[發明專利]無人機控制方法、裝置和儲存介質

在審

• 申請號: 201810210309.1
• 申請日: 2018-03-14
• 公開（公告）號: CN108196586A
• 公開（公告）日: 2018-06-22
• 發明（設計）人: 胡華智;劉暢;賈宗林
• 申請（專利權）人: 廣州億航智能技術有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 深圳協成知識產權代理事務所(普通合伙) 44458
• 代理人: 章小燕

1.一種無人機控制方法，其特征在于，所述無人機控制方法包括：

服務器獲得無人機反饋的位置點；

根據所述位置點生成相應的球形模型，并且顯示在三維地圖上；

在航線規劃時，根據所述三維地圖和球形模型來設定無人機的飛行路徑。

2.如權利要求1所述的無人機控制方法，其特征在于，所述根據所述位置點生成相應的球形模型包括：

以所述位置點設置為所述球體模型的球心，以預設半徑R為所述球體模型的半徑，生成相應的球體模型。

3.如權利要求1所述的無人機控制方法，其特征在于，所述三維地圖上包括建筑物和自然物體的三維空間模型。

4.如權利要求3所述的無人機控制方法，其特征在于，所述三維空間模型的數據來源于谷歌地球數據庫，以及預存在服務器中的通過航拍的多張圖像融合而成的三維數據。

5.如權利要求1所述的無人機控制方法，其特征在于，所述在航線規劃時，所述根據所述三維地圖和球形模型來設定無人機的飛行路徑包括：

在航線規劃時，根據所述三維地圖和球形模型獲得從起飛點到目標點的多條可用飛行路徑；

根據預設能耗參數，獲得多條可用飛行路徑中能耗最低的飛行路徑，作為設定的飛行路徑。

6.如權利要求5所述的無人機控制方法，其特征在于，所述預設能耗參數包括每分鐘飛行的耗電量；

所述根據預設能耗參數，獲得多條可用飛行路徑中能耗最低的飛行路徑，作為設定的飛行路徑包括：

預估每一可用飛行路徑的飛行耗時，并且根據所述每分鐘飛行的耗電量和所述飛行耗時，獲得每一可用飛行路徑的能耗；

將能耗最低的一可用飛行路徑作為設定的飛行路徑。

7.如權利要求6所述的無人機控制方法，其特征在于，所述預估每一可用飛行路徑的飛行耗時包括：

將可用飛行路徑分為起飛、降落和巡航階段；

將起飛、降落和巡航階段每一階段再分為多個小段；

根據無人機在各個階段上設定的速度和加速度，來預估起飛、降落和巡航階段中的每一小段的耗時；

累加每一小段的耗時以獲得可用飛行路徑的飛行耗時。

8.如權利要5所述的無人機控制方法，其特征在于，所述在航線規劃時，根據所述三維地圖和球形模型獲得從起飛點到目標點的多條可用飛行路徑包括：

在航線規劃時，獲得從起飛點到目標點的多條初始飛行路徑；

從所述多條初始飛行路徑中篩選出安全系數達到安全預設值，并且衛星定位信號達到準確預設值的可用飛行路徑。

9.一種無人機控制裝置，其特征在于，所述無人機控制裝置包括：存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運行的無人機控制程序，所述無人機控制程序被所述處理器執行時實現如權利要求1至8中任一項所述的方法的步驟。

10.一種儲存介質，用于計算機，其特征在于，所述儲存介質上存儲有無人機控制程序，所述無人機控制程序被處理器執行時實現如權利要求1至8中任一項所述的方法的步驟。