[發(fā)明專(zhuān)利]無(wú)人機(jī)控制方法、裝置和儲(chǔ)存介質(zhì)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810210309.1
• 申請(qǐng)日: 2018-03-14
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN108196586A
• 公開(kāi)（公告）日: 2018-06-22
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 胡華智;劉暢;賈宗林
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 廣州億航智能技術(shù)有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G05D1/10
• 分類(lèi)號(hào): G05D1/10
• 代理公司: 深圳協(xié)成知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44458
• 代理人: 章小燕

1.一種無(wú)人機(jī)控制方法，其特征在于，所述無(wú)人機(jī)控制方法包括：

服務(wù)器獲得無(wú)人機(jī)反饋的位置點(diǎn)；

根據(jù)所述位置點(diǎn)生成相應(yīng)的球形模型，并且顯示在三維地圖上；

在航線規(guī)劃時(shí)，根據(jù)所述三維地圖和球形模型來(lái)設(shè)定無(wú)人機(jī)的飛行路徑。

2.如權(quán)利要求1所述的無(wú)人機(jī)控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述位置點(diǎn)生成相應(yīng)的球形模型包括：

以所述位置點(diǎn)設(shè)置為所述球體模型的球心，以預(yù)設(shè)半徑R為所述球體模型的半徑，生成相應(yīng)的球體模型。

3.如權(quán)利要求1所述的無(wú)人機(jī)控制方法，其特征在于，所述三維地圖上包括建筑物和自然物體的三維空間模型。

4.如權(quán)利要求3所述的無(wú)人機(jī)控制方法，其特征在于，所述三維空間模型的數(shù)據(jù)來(lái)源于谷歌地球數(shù)據(jù)庫(kù)，以及預(yù)存在服務(wù)器中的通過(guò)航拍的多張圖像融合而成的三維數(shù)據(jù)。

5.如權(quán)利要求1所述的無(wú)人機(jī)控制方法，其特征在于，所述在航線規(guī)劃時(shí)，所述根據(jù)所述三維地圖和球形模型來(lái)設(shè)定無(wú)人機(jī)的飛行路徑包括：

在航線規(guī)劃時(shí)，根據(jù)所述三維地圖和球形模型獲得從起飛點(diǎn)到目標(biāo)點(diǎn)的多條可用飛行路徑；

根據(jù)預(yù)設(shè)能耗參數(shù)，獲得多條可用飛行路徑中能耗最低的飛行路徑，作為設(shè)定的飛行路徑。

6.如權(quán)利要求5所述的無(wú)人機(jī)控制方法，其特征在于，所述預(yù)設(shè)能耗參數(shù)包括每分鐘飛行的耗電量；

所述根據(jù)預(yù)設(shè)能耗參數(shù)，獲得多條可用飛行路徑中能耗最低的飛行路徑，作為設(shè)定的飛行路徑包括：

預(yù)估每一可用飛行路徑的飛行耗時(shí)，并且根據(jù)所述每分鐘飛行的耗電量和所述飛行耗時(shí)，獲得每一可用飛行路徑的能耗；

將能耗最低的一可用飛行路徑作為設(shè)定的飛行路徑。

7.如權(quán)利要求6所述的無(wú)人機(jī)控制方法，其特征在于，所述預(yù)估每一可用飛行路徑的飛行耗時(shí)包括：

將可用飛行路徑分為起飛、降落和巡航階段；

將起飛、降落和巡航階段每一階段再分為多個(gè)小段；

根據(jù)無(wú)人機(jī)在各個(gè)階段上設(shè)定的速度和加速度，來(lái)預(yù)估起飛、降落和巡航階段中的每一小段的耗時(shí)；

累加每一小段的耗時(shí)以獲得可用飛行路徑的飛行耗時(shí)。

8.如權(quán)利要5所述的無(wú)人機(jī)控制方法，其特征在于，所述在航線規(guī)劃時(shí)，根據(jù)所述三維地圖和球形模型獲得從起飛點(diǎn)到目標(biāo)點(diǎn)的多條可用飛行路徑包括：

在航線規(guī)劃時(shí)，獲得從起飛點(diǎn)到目標(biāo)點(diǎn)的多條初始飛行路徑；

從所述多條初始飛行路徑中篩選出安全系數(shù)達(dá)到安全預(yù)設(shè)值，并且衛(wèi)星定位信號(hào)達(dá)到準(zhǔn)確預(yù)設(shè)值的可用飛行路徑。

9.一種無(wú)人機(jī)控制裝置，其特征在于，所述無(wú)人機(jī)控制裝置包括：存儲(chǔ)器、處理器及存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器上并可在所述處理器上運(yùn)行的無(wú)人機(jī)控制程序，所述無(wú)人機(jī)控制程序被所述處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至8中任一項(xiàng)所述的方法的步驟。

10.一種儲(chǔ)存介質(zhì)，用于計(jì)算機(jī)，其特征在于，所述儲(chǔ)存介質(zhì)上存儲(chǔ)有無(wú)人機(jī)控制程序，所述無(wú)人機(jī)控制程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至8中任一項(xiàng)所述的方法的步驟。