[發明專利]一種特種車發射架起豎調直的自適應控制方法

有效

• 申請號: 201810209183.6
• 申請日: 2018-03-14
• 公開（公告）號: CN108426486B
• 公開（公告）日: 2020-03-20
• 發明（設計）人: 李博;張士軍;黃媛媛;趙旭昌;謝靜;趙慧莉;黃輝;吳中華;姜小燕;姜蘇洋
• 申請（專利權）人: 北京航天發射技術研究所;中國運載火箭技術研究院
• 主分類號: F41F3/04
• 分類號: F41F3/04
• 代理公司: 北京國之大銘知識產權代理事務所(普通合伙) 11565
• 代理人: 朱曉蕾

本發明公開了一種特種車發射架起豎調直的自適應控制方法，包括如下步驟：步驟1，進行發射架起豎；步驟2，獲取起豎角度；步驟3，判斷起豎角度是否達到第一預設角度：如果是，則執行步驟4；如果否，則返回步驟2；步驟4，進行發射架調直；步驟5，獲取調直角度；步驟6，判斷調直角度是否達到第二預設角度：如果是，則執行步驟7；如果否，則返回步驟5；步驟7，判斷調直角度是否在調直精度范圍內：如果是，則結束；如果否，則執行步驟8；步驟8，更新第二預設角度；步驟9，回拉發射架，返回步驟2。本發明能夠自動適應不同環境溫度下的液壓油特性和不同特種車機械特性，保證調直控制結果滿足精度要求。

技術領域

本發明涉及特種車技術領域，更為具體來說，本發明為一種特種車發射架起豎調直的自適應控制方法。

背景技術

對于特種車來說，起豎調直的控制是一項非常重要的功能，從而實現特種車發射架起豎并調直到預設的精度范圍，在此基礎上完成后續發射等任務；起豎調直是保證后續動作平穩、準確執行的基礎，調直精度影響著后續動作執行的精度。

目前，大多數的特種車需要在不同的環境溫度下執行任務，特種車的工作環境溫度范圍一般為-40°～60°，而不同的工作環境溫度必然會影響到特種車中液壓機構所使用的液壓油的溫度，而處于不同溫度下的液壓油的特性存在很大差異，導致在不同環境溫度下特種車執行起豎調直動作時的調直精度存在很大差異，甚至在很多情況下調直精度無法滿足實際需求。同時，對于批量生產的特種車，起豎油缸機械位置和摩擦力等都存在差異，無法保證在同樣的起豎調直控制方法下所有特種車發射架都能達到預設調直精度要求。

因此，提供一種通用的特種車發射架起豎調直的控制方法，從而避免特種車發射架調直精度受到溫度、起豎油缸機械位置以及摩擦力等因素的影響，保證起豎調直精度，成為了本領域技術人員研究的重點。

發明內容

為解決現有的特種車發射架起豎調直過程中容易受到環境溫度、起豎油缸機械位置、起豎油缸摩擦力等因素的影響的問題，本發明創新提供了一種特種車發射架起豎調直的自適應控制方法，該自適應控制方法能有效適應不同溫度下液壓油的特征、起豎油缸機械位置及摩擦力等因素，保證調直控制結果滿足控制精度要求，從而較好地解決現有技術存在的問題。

為實現上述技術目的，本發明公開了一種特種車發射架起豎調直的自適應控制方法，該自適應控制方法包括如下步驟，

步驟1，打開泵源電磁閥和起豎電磁閥，以控制發射架起豎；

步驟2，在控制發射架起豎過程中實時監測第一角度傳感器數據，以得到起豎角度；

步驟3，判斷所述起豎角度是否達到第一預設角度：如果是，則執行步驟4；如果否，則返回步驟2；

步驟4，減小比例流量閥流量、使比例流量閥輸出預設流量，以控制發射架調直；

步驟5，在控制發射架調直過程中實時監測第二角度傳感器數據，以得到調直角度；

步驟6，判斷所述調直角度是否達到第二預設角度：如果是，則關閉起豎電磁閥和比例流量閥，再執行步驟7；如果否，則返回步驟5；

步驟7，延時第一預設時長，以使第二角度傳感器讀數穩定；再判斷所述調直角度是否在調直精度范圍內：如果是，則結束；如果否，則執行步驟8；

步驟8，計算當前調直角度與第三預設角度的差值，并更新第二預設角度，且更新后的第二預設角度＝當前的第二預設角度－差值＝當前的第二預設角度－(當前調直角度－第三預設角度)；

步驟9，打開回平電磁閥，以回拉發射架，實時監測第一角度傳感器數據，使起豎角度回平到第四預設角度；打開起豎電磁閥，返回步驟2。