[發明專利]一種特種車發射架起豎調直的自適應控制方法有效
| 申請號： | 201810209183.6 | 申請日： | 2018-03-14 |
| 公開（公告）號： | CN108426486B | 公開（公告）日： | 2020-03-20 |
| 發明（設計）人： | 李博;張士軍;黃媛媛;趙旭昌;謝靜;趙慧莉;黃輝;吳中華;姜小燕;姜蘇洋 | 申請（專利權）人： | 北京航天發射技術研究所;中國運載火箭技術研究院 |
| 主分類號： | F41F3/04 | 分類號： | F41F3/04 |
| 代理公司： | 北京國之大銘知識產權代理事務所(普通合伙) 11565 | 代理人： | 朱曉蕾 |
| 地址： | 100076 *** | 國省代碼： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 特種 發射 架起 豎調直 自適應 控制 方法 | ||
1.一種特種車發射架起豎調直的自適應控制方法，其特征在于：該自適應控制方法包括如下步驟，
步驟1，打開泵源電磁閥和起豎電磁閥，以控制發射架起豎；
步驟2，在控制發射架起豎過程中實時監測第一角度傳感器數據，以得到起豎角度；
步驟3，判斷所述起豎角度是否達到第一預設角度：如果是，則執行步驟4；如果否，則返回步驟2；
步驟4，減小比例流量閥流量、使比例流量閥輸出預設流量，以控制發射架調直；
步驟5，在控制發射架調直過程中實時監測第二角度傳感器數據，以得到調直角度；
步驟6，判斷所述調直角度是否達到第二預設角度：如果是，則關閉起豎電磁閥和比例流量閥，再執行步驟7；如果否，則返回步驟5；
步驟7，延時第一預設時長，以使第二角度傳感器讀數穩定；再判斷所述調直角度是否在調直精度范圍內：如果是，則結束；如果否，則執行步驟8；
步驟8，計算當前調直角度與第三預設角度的差值，并更新第二預設角度，且更新后的第二預設角度＝當前的第二預設角度－差值＝當前的第二預設角度－(當前調直角度－第三預設角度)；
步驟9，打開回平電磁閥，以回拉發射架，實時監測第一角度傳感器數據，使起豎角度回平到第四預設角度；打開起豎電磁閥，返回步驟2。
2.根據權利要求1所述的特種車發射架起豎調直的自適應控制方法，其特征在于：
在步驟1之前，還包括判斷第二角度傳感器的檢測值是否在調直精度范圍內的步驟：如果是，則結束；如果否，則執行步驟1。
3.根據權利要求1或2所述的特種車發射架起豎調直的自適應控制方法，其特征在于：
步驟2中，根據實時監測所得到的起豎角度使比例流量閥輸出對應的流量，以控制發射架的起豎速度。
4.根據權利要求3所述的特種車發射架起豎調直的自適應控制方法，其特征在于：在步驟1之前，還包括配置預設流量、第一預設角度、第二預設角度、第三預設角度、第四預設角度、第一預設時長及調直精度范圍的步驟。
5.根據權利要求4所述的特種車發射架起豎調直的自適應控制方法，其特征在于：所述調直精度范圍為89.75°～90.25°。
6.根據權利要求5所述的特種車發射架起豎調直的自適應控制方法，其特征在于：所述第一預設角度為86°，所述第四預設角度為80°。
7.根據權利要求6所述的特種車發射架起豎調直的自適應控制方法，其特征在于：所述第二預設角度為89.75°，所述第三預設角度為90°。
8.根據權利要求7所述的特種車發射架起豎調直的自適應控制方法，其特征在于：所述第一預設時長為5秒。
9.根據權利要求8所述的特種車發射架起豎調直的自適應控制方法，其特征在于：所述第一角度傳感器為編碼器。
10.根據權利要求9所述的特種車發射架起豎調直的自適應控制方法，其特征在于：所述第二角度傳感器為水平儀。
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