[發(fā)明專利]一種路徑規(guī)劃的方法和裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810208286.0
• 申請(qǐng)日: 2018-03-14
• 公開（公告）號(hào): CN110274593B
• 公開（公告）日: 2022-03-04
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 付小龍;朱恒斌;郎元輝;姜洋
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京京東乾石科技有限公司
• 主分類號(hào): G01C21/20
• 分類號(hào): G01C21/20
• 代理公司: 中原信達(dá)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11219
• 代理人: 張一軍;張效榮

本發(fā)明公開了一種路徑規(guī)劃的方法和裝置，涉及計(jì)算機(jī)技術(shù)領(lǐng)域。該方法的一具體實(shí)施方式包括：獲取起始點(diǎn)和目標(biāo)點(diǎn)，確定以起始點(diǎn)為終點(diǎn)的第一路段和以起始點(diǎn)為起點(diǎn)的第二路段；確定在第一路段中起始點(diǎn)的目的角度，以及在第二路段中起始點(diǎn)的起始角度；當(dāng)起始點(diǎn)在第一路段的目的角度與在第二路段的起始角度相同，且第二路段的終點(diǎn)為目標(biāo)點(diǎn)時(shí)，確定第二路段為可行路徑。該實(shí)施方式提供了一種結(jié)合路段的車頭方向以及車輛行進(jìn)方向進(jìn)行路徑規(guī)劃的思路，較為符合實(shí)際路況規(guī)劃，提高了規(guī)劃準(zhǔn)確性，避免了在對(duì)立車頭方向的路線上跨越行走所導(dǎo)致撞車的情況。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及計(jì)算機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種路徑規(guī)劃的方法和裝置。

背景技術(shù)

目前無人叉車行走需要依賴路徑規(guī)劃所產(chǎn)出的路線。但現(xiàn)有自研的無人叉車地圖設(shè)計(jì)內(nèi)，所有路線只標(biāo)明了車頭的行進(jìn)方向，其中某些路段叉車可以前進(jìn)和后退，某些路段只允許叉車單向行走。

通過對(duì)每一段線路人工添加“是否能前進(jìn)后退”屬性，可以實(shí)現(xiàn)標(biāo)識(shí)叉車在路段的前進(jìn)和后退，但對(duì)于兩段車頭方向(即，叉車行進(jìn)時(shí)的車頭朝向)對(duì)立并且相連的路線，是不允許直接從一段路線跨越行走至另一段路線，這種稱為非法路線。

例如，參見圖1中，假設(shè)所有路段的屬性都設(shè)置為“可以前進(jìn)和后退”，路徑規(guī)劃所產(chǎn)生的路線有6—3—2、4—3—2以及1—16—28，且這些路線是可以正常前進(jìn)和后退的。但是路徑規(guī)劃所產(chǎn)生的路線25—16—28是不允許跨越行走的，屬于非法路徑。

現(xiàn)有路徑規(guī)劃中，通常采用Dijkstra(迪杰斯特拉)算法，以起始點(diǎn)為中心向外層拓展，直到拓展到目標(biāo)點(diǎn)為止，選取路徑成本最低(例如，耗時(shí)最短)的路線，并拆分得出叉車所有順序通過的點(diǎn)的集合。

但在實(shí)現(xiàn)本發(fā)明過程中，發(fā)明人發(fā)現(xiàn)現(xiàn)有技術(shù)至少存在如下問題：

現(xiàn)有的路徑規(guī)劃方式，不支持對(duì)行進(jìn)方向的判斷，造成車頭方向?qū)α⒌膬啥温肪€按照正常路徑進(jìn)行了規(guī)劃，從而導(dǎo)致叉車在兩段路線上直接跨越行走的情況，例如，非法路徑25—16—28。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，本發(fā)明實(shí)施例提供一種路徑規(guī)劃的方法和裝置，至少能夠解決現(xiàn)有路徑規(guī)劃不支持對(duì)路況方向的判斷，造成車頭方向?qū)α⒌穆肪€按照正常路徑進(jìn)行規(guī)劃，影響后續(xù)叉車行進(jìn)的情況。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的一個(gè)方面，提供了一種路徑規(guī)劃的方法，包括：獲取起始點(diǎn)和目標(biāo)點(diǎn)，確定以所述起始點(diǎn)為終點(diǎn)的第一路段和以所述起始點(diǎn)為起點(diǎn)的第二路段；確定在所述第一路段中所述起始點(diǎn)的目的角度，以及在所述第二路段中所述起始點(diǎn)的起始角度；當(dāng)所述起始點(diǎn)在所述第一路段的目的角度與在所述第二路段的起始角度相同，且所述第二路段的終點(diǎn)為所述目標(biāo)點(diǎn)時(shí)，確定所述第二路段為可行路徑。

可選的，在所述起始點(diǎn)在所述第一路段的目的角度與在所述第二路段的起始角度相同之后，還包括：當(dāng)所述第二路段的終點(diǎn)不是所述目標(biāo)點(diǎn)時(shí)，將所述第二路段作為第一可行路段，獲取所述第二路段中的終點(diǎn)，確定為第一終點(diǎn)，并確定在所述第二路段中所述第一終點(diǎn)的目的角度；獲取以所述第一終點(diǎn)為起點(diǎn)的第三路段，確定在所述第三路段中所述第一終點(diǎn)的起始角度；當(dāng)所述第一終點(diǎn)在所述第二路段的目的角度與在所述第三路段的起始角度相同時(shí)，確定所述第三路段為第二可行路段；重復(fù)上述步驟，直至所確定路段的終點(diǎn)為所述目標(biāo)點(diǎn)為止，組合所確定的路段生成可行路徑。

可選的，所述確定在所述第一路段中所述起始點(diǎn)的目的角度包括：建立直角坐標(biāo)系，構(gòu)建所述第一路段中位于所述起始點(diǎn)的切線，計(jì)算所述切線在所述直角坐標(biāo)系中的切線角度，確定所述切線角度為在所述第一路段中所述起始點(diǎn)的目的角度。