[發(fā)明專利]一種路徑規(guī)劃的方法和裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810208286.0
• 申請(qǐng)日: 2018-03-14
• 公開（公告）號(hào): CN110274593B
• 公開（公告）日: 2022-03-04
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 付小龍;朱恒斌;郎元輝;姜洋
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京京東乾石科技有限公司
• 主分類號(hào): G01C21/20
• 分類號(hào): G01C21/20
• 代理公司: 中原信達(dá)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11219
• 代理人: 張一軍;張效榮

1.一種路徑規(guī)劃的方法，其特征在于，包括：

獲取起始點(diǎn)和目標(biāo)點(diǎn)，確定以所述起始點(diǎn)為終點(diǎn)的第一路段和以所述起始點(diǎn)為起點(diǎn)的第二路段；

確定在所述第一路段中所述起始點(diǎn)的目的角度，以及在所述第二路段中所述起始點(diǎn)的起始角度；其中，確定所述目的角度的方式包括：

建立直角坐標(biāo)系，構(gòu)建所述第一路段中位于所述起始點(diǎn)的切線，計(jì)算所述切線在所述直角坐標(biāo)系中的切線角度，確定所述切線角度為在所述第一路段中所述起始點(diǎn)的目的角度；或

基于所述第一路段建立直角坐標(biāo)系，確定所述起始點(diǎn)在所述直角坐標(biāo)系中的角度；當(dāng)所述第一路段的方向處于順時(shí)針方向時(shí)，將所確定的所述起始點(diǎn)的角度減去預(yù)定角度，以確定在所述第一路段中所述起始點(diǎn)的目的角度；或當(dāng)所述第一路段的方向處于逆時(shí)針方向時(shí)，添加所述預(yù)定角度至所確定的所述起始點(diǎn)的角度中，以確定在所述第一路段中所述起始點(diǎn)的目的角度；

當(dāng)所述起始點(diǎn)在所述第一路段的目的角度與在所述第二路段的起始角度相同，且所述第二路段的終點(diǎn)為所述目標(biāo)點(diǎn)時(shí)，確定所述第二路段為可行路徑。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在所述起始點(diǎn)在所述第一路段的目的角度與在所述第二路段的起始角度相同之后，還包括：

當(dāng)所述第二路段的終點(diǎn)不是所述目標(biāo)點(diǎn)時(shí)，將所述第二路段作為第一可行路段，獲取所述第二路段中的終點(diǎn)，確定為第一終點(diǎn)，并確定在所述第二路段中所述第一終點(diǎn)的目的角度；

獲取以所述第一終點(diǎn)為起點(diǎn)的第三路段，確定在所述第三路段中所述第一終點(diǎn)的起始角度；

當(dāng)所述第一終點(diǎn)在所述第二路段的目的角度與在所述第三路段的起始角度相同時(shí)，確定所述第三路段為第二可行路段；

重復(fù)上述步驟，直至所確定路段的終點(diǎn)為所述目標(biāo)點(diǎn)為止，組合所確定的路段生成可行路徑。

3.一種路徑規(guī)劃的裝置，其特征在于，包括：

獲取模塊，用于獲取起始點(diǎn)和目標(biāo)點(diǎn)，確定以所述起始點(diǎn)為終點(diǎn)的第一路段和以所述起始點(diǎn)為起點(diǎn)的第二路段；

確定模塊，用于確定在所述第一路段中所述起始點(diǎn)的目的角度，以及在所述第二路段中所述起始點(diǎn)的起始角度；其中，確定所述目的角度的方式包括：

建立直角坐標(biāo)系，構(gòu)建所述第一路段中位于所述起始點(diǎn)的切線，計(jì)算所述切線在所述直角坐標(biāo)系中的切線角度，確定所述切線角度為在所述第一路段中所述起始點(diǎn)的目的角度；或

基于所述第一路段建立直角坐標(biāo)系，確定所述起始點(diǎn)在所述直角坐標(biāo)系中的角度；當(dāng)所述第一路段的方向處于順時(shí)針方向時(shí)，將所確定的所述起始點(diǎn)的角度減去預(yù)定角度，以確定在所述第一路段中所述起始點(diǎn)的目的角度；或當(dāng)所述第一路段的方向處于逆時(shí)針方向時(shí)，添加所述預(yù)定角度至所確定的所述起始點(diǎn)的角度中，以確定在所述第一路段中所述起始點(diǎn)的目的角度；

判斷模塊，用于當(dāng)所述起始點(diǎn)在所述第一路段的目的角度與在所述第二路段的起始角度相同，且所述第二路段的終點(diǎn)為所述目標(biāo)點(diǎn)時(shí)，確定所述第二路段為可行路徑。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的裝置，其特征在于，所述判斷模塊，還用于：

當(dāng)所述第二路段的終點(diǎn)不是所述目標(biāo)點(diǎn)時(shí)，將所述第二路段作為第一可行路段，獲取所述第二路段中的終點(diǎn)，確定為第一終點(diǎn)，并確定在所述第二路段中所述第一終點(diǎn)的目的角度；

獲取以所述第一終點(diǎn)為起點(diǎn)的第三路段，確定在所述第三路段中所述第一終點(diǎn)的起始角度；

當(dāng)所述第一終點(diǎn)在所述第二路段的目的角度與在所述第三路段的起始角度相同時(shí)，確定所述第三路段為第二可行路段；

重復(fù)上述步驟，直至所確定路段的終點(diǎn)為所述目標(biāo)點(diǎn)為止，組合所確定的路段生成可行路徑。

5.一種電子設(shè)備，其特征在于，包括：

一個(gè)或多個(gè)處理器；

存儲(chǔ)裝置，用于存儲(chǔ)一個(gè)或多個(gè)程序，

當(dāng)所述一個(gè)或多個(gè)程序被所述一個(gè)或多個(gè)處理器執(zhí)行，使得所述一個(gè)或多個(gè)處理器實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1-2中任一所述的方法。

6.一種計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1-2中任一所述的方法。