[發明專利]基于紅外信號的機器人充電對準技術的信號處理方法

在審

• 申請號: 201810207274.6
• 申請日: 2018-03-14
• 公開（公告）號: CN108508890A
• 公開（公告）日: 2018-09-07
• 發明（設計）人: 鄧輝峰;康博;李林林;彭少溢;劉峰;吳昊;其他發明人請求不公開姓名
• 申請（專利權）人: 湖南超能機器人技術有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;H02J50/90
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明提供一種基于紅外信號的機器人充電對準技術的信號處理方法。所述方法包括：先確定信號發射器信號發射參數和機器人信號采樣參數；確定信號發射器信號發射函數和機器人信號接收函數并進行卷積運算；提取卷積運算結果中的最大值以判定機器人相對信號發射器所處的位置。本發明提供的所述信號處理方法首創性的將卷積運算應用于基于紅外信號的機器人充電對準技術，提供了一種信號處理的標準化的萬能處理方法，按照此方法可計算出基于紅外信號的機器人的綜合信號，極大地方便了信號處理的運算和編程處理。

技術領域

本發明涉及充電對準技術，具體是一種應用于基于紅外信號的機器人充電對準技術的信號處理方法。

背景技術

在現有技術中，基于紅外信號的機器人充電對準技術中所采用的對準方法，紅外對準信號是由信號發射器內置傳感器按照一定的周期發出，機器人CPU則進行信號依次接收、存儲并進行一一比對分析，方能確定機器人所處位置。例如，在圖1中，若信號發射器發出信號a和信號b，在其前方形成了1/2/3三種區域。在信號發射器的發射周期內，1區存在信號a，2區存在信號a和b，3區存在信號b；當機器人在采樣周期內僅收到信號b時，說明其處于3區；若機器人收到了信號a和b，則說明其處于2區。當傳感器有多種信號時，傳感器依然依次按照一定的周期發出信號，機器人依然依次一個信號接一個信號的接收，存儲、比對分析，這種方法將非常耗時繁雜，這就需要一種標準處理方法來指導機器人對采樣周期內的信號進行快速綜合，以根據所綜合的信號判斷機器人所處的區域。

發明內容

本發明的目的在于提供一種標準化的信號處理方法來對采樣周期內的信號進行快速綜合，從而根據信號綜合結果判斷機器人所在的位置。

一種基于紅外信號的機器人充電對準技術的信號處理方法，包括如下步驟：

S1：明確信號發射器信號發射參數及機器人信號接收的采樣參數；

S2：根據S1中的參數確定信號發射器信號發射函數和機器人信號

接收函數；

S3：將S2所述信號發射器信號發射函數和機器人信號接收函數進

行卷積運算；

S4：提取S3卷積運算結果中的最大值。

在本發明提供的基于紅外信號的機器人充電對準技術的信號處理方法的一種較佳實施例中，步驟S1中：

發射參數包括：發射信號數量n，信號發射時間間隔t；

信號發射器在發射信號時是按照固定頻率依次發射信號；

根據發射參數來確定采樣參數，采樣參數具體為：采樣時間間隔T和采樣次數N；其中，T<t/2，N＝n*t/T。

在本發明提供的基于紅外信號的機器人充電對準技術的信號處理方法的一種較佳實施例中，所述步驟S2中：

所述信號發射器信號發射函數為周期函數f(x)，一個周期內f(x)的表達式為：

f(x)＝∑δ(x-k*t)*(1<<(k-1))

其中δ為狄拉克函數，0≤x≤n*t；k為信號標號，k＝1，2，....n，且k對應的信號被機器人實際收到；信號數據為1<<(k-1)；k＝0時，f(x)＝0；

所述機器人信號接收函數為周期函數g(x)，一個周期內g(x)的表達式為：

g(x)＝δ(x-k*T)

其中δ為狄拉克函數，k＝1，2，....N；k＝0時，g(x)＝0；

其中0≤x≤N*T。