[發明專利]基于紅外信號的機器人充電對準技術的信號處理方法

在審

• 申請號: 201810207274.6
• 申請日: 2018-03-14
• 公開（公告）號: CN108508890A
• 公開（公告）日: 2018-09-07
• 發明（設計）人: 鄧輝峰;康博;李林林;彭少溢;劉峰;吳昊;其他發明人請求不公開姓名
• 申請（專利權）人: 湖南超能機器人技術有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;H02J50/90
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種基于紅外信號的機器人充電對準技術的信號處理方法，其特征在于：包括如下步驟：

S1：明確信號發射器信號發射參數及機器人信號接收的采樣參數；

S2：根據S1中的參數確定信號發射器信號發射函數和機器人信號接收函數；

S3：將S2所述信號發射器信號發射函數和機器人信號接收函數進行卷積運算；

S4：提取S3卷積運算結果中的最大值。

2.根據權利要求1所述的基于紅外信號的機器人充電對準技術的信號處理方法，其特征在于：步驟S1中：

發射參數包括：發射信號數量n，信號發射時間間隔t；

信號發射器在發射信號時是按照固定頻率依次發射信號；

根據發射參數來確定采樣參數，采樣參數具體為：采樣時間間隔T和采樣次數N；其中，T<t/2，N＝n*t/T。

3.根據權利要求2所述的基于紅外信號的機器人充電對準技術的信號處理方法，其特征在于，步驟S2中：

所述信號發射器信號發射函數為周期函數f(x)，一個周期內f(x)的表達式為：

f(x)＝∑δ(x-k*t)*(1<<(k-1))

其中δ為狄拉克函數，0≤x≤n*t；k為信號標號，k＝1，2，....n，且k對應的信號被機器人實際收到；信號數據為1<<(k-1)；k＝0時，f(x)＝0；

所述機器人信號接收函數為周期函數g(x)，一個周期內g(x)的表達式為：

g(x)＝δ(x-k*T)

其中δ為狄拉克函數，k＝1，2，....N；k＝0時，g(x)＝0；

其中0≤x≤N*T。

4.根據權利要求3所述的基于紅外信號的機器人充電對準技術的信號處理方法，其特征在于：步驟S3的卷積結果為機器人在采樣周期N*T時間內的采樣結果，所述采樣結果內的最大值為信號綜合結果，根據信號結果分析判定機器人相對信號發射器所處的位置。