[發明專利]一種基于改進RRT算法的地下無人鏟運機路徑規劃方法

在審

• 申請號: 201810204256.2
• 申請日: 2018-03-13
• 公開（公告）號: CN108195383A
• 公開（公告）日: 2018-06-22
• 發明（設計）人: 孫欽鵬;李猛;王燦;王天和;劉斌;王廣
• 申請（專利權）人: 濟南大學
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20
• 代理公司: 濟南譽豐專利代理事務所(普通合伙企業) 37240
• 代理人: 高強

1.一種基于改進RRT算法的地下無人鏟運機路徑規劃方法，其特征在于對RRT算法進行了改進，首先對環境以及約束條件進行建模，運用改進的RRT算法為地下無人鏟運機規劃出一條可行的路徑。

2.根據權利要求1所述的一種基于改進RRT算法的地下無人鏟運機路徑規劃方法，其特征在于改進的RRT算法設定為0，保證能夠在空白區域選取一個臨時目標點，并將目標點作為臨時目標點。

3.根據權利要求1所述的一種基于改進RRT算法的地下無人鏟運機路徑規劃方法，其特征在于隨機樹優先朝向目標點擴展，當擴展失敗時再朝向進行擴展。

4.根據權利要求1所述的一種基于改進RRT算法的地下無人鏟運機路徑規劃方法，其特征在于首先以步長d朝向進行擴展，當以步長d朝向擴展失敗時，調整步長為0.618*d再次朝向擴展，若再次擴展失敗再考慮朝向空白區域的臨時目標點進行擴展。

5.根據權利要求1所述的一種基于改進RRT算法的地下無人鏟運機路徑規劃方法，本發明改進的RRT算法與雙向RRT算法相結合為地下無人鏟運機規劃路徑，雙向RRT的TREE1與TREE2擴展規則相同，對改進的RRT算法的具體描述如下：

步驟1）算法初始化，生成初始樹節點 ；

步驟2）是否到達目標位置，未到則轉向步驟3)，否則說明隨機樹已構造完成，進而轉向步驟11)；

步驟3）若則轉向步驟4）；否則轉向步驟5）；

步驟4）選擇最終目標點作為 和;

步驟5）從空白區域選取的臨時節點為，并將最終目標點作為;

步驟6）計算距離最近的節點作為;

步驟7） 在處以步長d朝向進行擴展生成，并判斷其間是否有障礙，有則轉向步驟8)，無則轉向步驟10);

步驟8）將步長調整為0.618*d再次朝向進行擴展生成，并判斷期間是否有障礙，有則轉向步驟9)，無則轉向步驟10);

步驟9）以相應步長朝向進行擴展生成，并判斷其間是否有障礙，有則轉向步驟4),無則轉向步驟10);

步驟10）將添加為Tree的新節點，并轉向步驟2);

步驟11）反向搜索路徑，從最終目標點開始依次回溯上一節點，直至起始點;

步驟12）對所得路徑進行平滑處理;

步驟13）地下無人鏟運機沿此路徑行駛。