[發明專利]位置姿勢調整方法

有效

• 申請號: 201810203521.5
• 申請日: 2018-03-07
• 公開（公告）號: CN108568810B
• 公開（公告）日: 2021-07-23
• 發明（設計）人: 嶋津史彥
• 申請（專利權）人: 本田技研工業株式會社
• 主分類號: B25J9/10
• 分類號: B25J9/10;B25J9/16
• 代理公司: 北京市金杜律師事務所 11256
• 代理人: 陳偉

本發明的目的在于提供一種能夠減小作業人員引起的差異并快速調整機器人相對于工件的位置及姿勢的位置姿勢調整方法。位置姿勢調整方法包括：臨時示教工序(S1)；標識設置工序(S2)，在工件設置圓臺狀的標識；初期移動工序(S3)，以三個激光位移計的照射位置都配置在標識的頂端面內的方式使臂前端部移動；姿勢校正工序(S4)，以三個激光位移計的測量值接近的方式使臂前端部移動；靠近工序(S5)，使臂前端部沿著Z軸向標識靠近；軸對準工序(S6)，以三個激光位移計的測量值接近的方式使臂前端部沿著與Z軸垂直的面平行移動，使臂前端部的軸線與標識軸線重合；位置對準工序(S7)，使臂前端部沿著Z軸移動，調整臂前端部的位置。

技術領域

本發明涉及一種位置姿勢調整方法。更詳細而言，涉及一種利用設于機器人的臂前端部的測量裝置和配置于工件的標識來調整機器人相對于工件的位置及姿勢的位置姿勢調整方法。

背景技術

在機器人的臂前端部安裝有焊槍、電驅動裝置及測頭等各種工具。在利用這些工具對工件進行適當的作業的情況下，需要在機器人的坐標系中確定工件的想要利用工具進行作業的作業部位的位置及姿勢(即，工件的作業部位的朝向)，并且向機器人示教使臂前端部移動到與確定好的作業部位的位置及姿勢相對應的適當的位置及姿勢。并且，這樣的機器人的示教作業通常通過利用計算機的模擬進行。然而，模擬存在誤差，機器人也存在個體差異，而且工件也存在制造差異，因此作業人員需要與實際的機器人、工件等相應地對通過模擬設定好的示教動作進行微調整。

專利文獻1示出了一種相對于工件定位機器人的臂前端部的定位設備。該定位設備包括一對光源，該一對光源產生在一點相交的一對光束。作業人員將這樣的定位設備安裝于機器人的臂前端部，通過肉眼觀察所述一對光束照射于工件的照射情況，從而能夠對安裝有定位設備的臂前端部和工件的位置關系進行微調整。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特表2010－524704號公報

這樣，根據專利文獻1的定位設備，作業人員必須從光束照射于工件的照射圖案推斷出臂前端部與工件的位置關系，因此存在這樣的隱患：作業花費時間，并且會因作業人員的不同而產生差異。

發明內容

本發明的目的在于提供一種能夠減小作業人員所引起的差異并且快速地調整機器人相對于工件的位置及姿勢的位置姿勢調整方法。