[發明專利]位置姿勢調整方法

有效

• 申請號: 201810203521.5
• 申請日: 2018-03-07
• 公開（公告）號: CN108568810B
• 公開（公告）日: 2021-07-23
• 發明（設計）人: 嶋津史彥
• 申請（專利權）人: 本田技研工業株式會社
• 主分類號: B25J9/10
• 分類號: B25J9/10;B25J9/16
• 代理公司: 北京市金杜律師事務所 11256
• 代理人: 陳偉

1.一種位置姿勢調整方法，其利用安裝于機器人的臂前端部的測量裝置和配置于工件的圓臺狀的標識來調整所述臂前端部相對于所述工件的位置及姿勢，

該位置姿勢調整方法的特征在于，

所述測量裝置包括三個激光位移計，該三個激光位移計分別配置在正三角形的頂點并且各激光位移計的光軸被設定為在以該正三角形為底面的三棱錐的頂點相交，

所述位置姿勢調整方法包括：

臨時示教工序，在該工序中，向所述機器人示教所述工件的規定位置及規定姿勢；

標識設置工序，在該工序中，在所述工件的規定位置以規定的姿勢設置所述標識；

初期移動工序，在該工序中，利用所述臨時示教工序的結果，以所述三個激光位移計的照射位置都配置在所述標識的頂端面內的方式使所述臂前端部移動；

姿勢校正工序，在該工序中，維持所述三個激光位移計的照射位置都配置在所述頂端面內的狀態，并且以所述三個激光位移計的測量值彼此接近的方式使所述臂前端部移動；

靠近工序，在該工序中，以使從包含所述頂端面的假想平面上的所述三個激光位移計的照射位置通過的假想圓的直徑大于所述頂端面的直徑的方式，使所述臂前端部沿著所述三棱錐的軸線向所述標識靠近；

軸對準工序，在該工序中，通過以所述三個激光位移計的測量值彼此接近的方式使所述臂前端部沿著與所述三棱錐的軸線垂直的面平行移動，來使該三棱錐的軸線與所述標識的軸線重合；以及

位置對準工序，在該工序中，通過使所述臂前端部沿著所述三棱錐的軸線移動，來調整所述臂前端部的位置。

2.根據權利要求1所述的位置姿勢調整方法，其特征在于，

所述初期移動工序包括：

臨時示教動作執行工序，在該工序中，利用所述臨時示教工序的結果使所述臂前端部位于規定的位置并成為規定的姿勢；

頂端面搜索工序，在該工序中，以所述三個激光位移計的測量值成為彼此接近的值的方式使所述臂前端部移動；以及

遠離工序，在該工序中，以所述三個激光位移計的照射位置都配置在所述頂端面內的方式，使所述臂前端部沿著所述三棱錐的軸線遠離所述標識。