[發明專利]對飛行器進行飛行控制的方法和裝置

在審

• 申請號: 201810202224.9
• 申請日: 2018-03-12
• 公開（公告）號: CN110262540A
• 公開（公告）日: 2019-09-20
• 發明（設計）人: 吳加春
• 申請（專利權）人: 杭州海康機器人技術有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10;G05D1/08
• 代理公司: 北京三高永信知識產權代理有限責任公司 11138
• 代理人: 江崇玉

本公開是關于一種對飛行器進行飛行控制的方法和裝置，屬于飛行器控制技術領域。所述方法包括：根據控制參考中心對應的第一飛行控制信息、以及掛載設備中心和控制參考中心之間的相對位置關系，確定掛載設備中心對應的第二飛行控制信息；根據第二飛行控制信息，進行飛行控制。采用本公開，飛行器的控制器可以根據掛載設備中心對應的第二飛行控制信息進行飛行控制，等效于將控制參考中心轉移到掛載設備中心進行飛行控制。從而，不管是讓飛行器在空中懸停還是在空中飛行，都可以保持掛載設備中心的位置不動或者平穩地運動。

技術領域

本公開是關于飛行器控制技術領域，尤其是關于一種對飛行器進行飛行控制的方法和裝置。

背景技術

無人機應用到越來越多的領域，例如可以在無人機的底部掛載圖像拍攝裝置，進行高空航拍作業。

一般，無人機以機體幾何中心或GPS(Global Positioning System，全球定位系統)天線位置為控制參考中心，進行飛行控制。也即，獲取該控制參考中心的飛行控制信息，基于飛行控制信息，以控制控制參考中心按用戶的指令飛行為目的，進行飛行控制。例如，用戶的指令是空中懸停，則通過飛行控制，保持控制參考中心的位置不動，即使在強力外界干擾下發生位移，也要迅速的回位，假設此時無人機側方吹來一陣風，無人機可通過傾斜機身的方式抵御風力，以使無人機在控制參考中心的位置不變的同時保持平衡。

在實現本公開的過程中，發明人發現至少存在以下問題：

基于上述以機體幾何中心或GPS天線位置為控制參考中心的飛行控制方式，在無人機飛行過程中，控制參考中心能夠較為穩定的按照用戶的指令移動或懸停，可是控制參考中心之外的點則無法穩定的按照用戶的指令移動或懸停，這樣，由于一些無人機上安裝的功能器件(如圖像拍攝裝置等)一般不位于控制參考中心上，所以，基于上述的飛行控制機制，可能會導致功能器件無法正常執行相應的功能。

發明內容

為了克服相關技術中存在的問題，本公開提供了以下技術方案：

根據本公開實施例的第一方面，提供一種對飛行器進行飛行控制的方法，所述方法包括：

根據控制參考中心對應的第一飛行控制信息、以及掛載設備中心和控制參考中心之間的相對位置關系，確定所述掛載設備中心對應的第二飛行控制信息；

根據所述第二飛行控制信息，進行飛行控制。

可選地，所述根據控制參考中心對應的第一飛行控制信息、以及掛載設備中心和控制參考中心之間的相對位置關系，確定所述掛載設備中心對應的第二飛行控制信息，包括：

按照預設周期獲取控制參考中心對應的第一飛行控制信息；

根據所述第一飛行控制信息、所述掛載設備中心和控制參考中心之間的相對位置關系，確定所述掛載設備中心對應的第二飛行控制信息；

所述根據所述第二飛行控制信息，進行飛行控制，包括：

根據所述第二飛行控制信息以及當前的飛行指令，進行飛行控制。

可選地，所述第一飛行控制信息包括：飛行器的角速度、飛行器坐標系和地面坐標系之間的方向轉換關系、控制參考中心的線速度以及控制參考中心與空間中預設點的相對位置；

所述第二飛行控制信息包括：所述飛行器的角速度、所述方向轉換關系、掛載設備中心的線速度以及掛載設備中心與空間中所述預設點的相對位置。

可選地，所述根據所述第一飛行控制信息、所述掛載設備中心和控制參考中心之間的相對位置關系，確定所述掛載設備中心對應的第二飛行控制信息，包括：

根據所述飛行器的角速度、所述方向轉換關系、所述控制參考中心的線速度、以及所述掛載設備中心和所述控制參考中心之間的相對位置關系，確定所述掛載設備中心的線速度；