[發明專利]對飛行器進行飛行控制的方法和裝置

在審

• 申請號: 201810202224.9
• 申請日: 2018-03-12
• 公開（公告）號: CN110262540A
• 公開（公告）日: 2019-09-20
• 發明（設計）人: 吳加春
• 申請（專利權）人: 杭州海康機器人技術有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10;G05D1/08
• 代理公司: 北京三高永信知識產權代理有限責任公司 11138
• 代理人: 江崇玉

1.一種對飛行器進行飛行控制的方法，其特征在于，所述方法包括：

根據控制參考中心對應的第一飛行控制信息、以及掛載設備中心和控制參考中心之間的相對位置關系，確定所述掛載設備中心對應的第二飛行控制信息；

根據所述第二飛行控制信息，進行飛行控制。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據控制參考中心對應的第一飛行控制信息、以及掛載設備中心和控制參考中心之間的相對位置關系，確定所述掛載設備中心對應的第二飛行控制信息，包括：

按照預設周期獲取控制參考中心對應的第一飛行控制信息；

根據所述第一飛行控制信息、所述掛載設備中心和控制參考中心之間的相對位置關系，確定所述掛載設備中心對應的第二飛行控制信息；

所述根據所述第二飛行控制信息，進行飛行控制，包括：

根據所述第二飛行控制信息以及當前的飛行指令，進行飛行控制。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一飛行控制信息包括：飛行器的角速度、飛行器坐標系和地面坐標系之間的方向轉換關系、控制參考中心的線速度以及控制參考中心與空間中預設點的相對位置；

所述第二飛行控制信息包括：所述飛行器的角速度、所述方向轉換關系、掛載設備中心的線速度以及掛載設備中心與空間中所述預設點的相對位置。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據所述第一飛行控制信息、所述掛載設備中心和控制參考中心之間的相對位置關系，確定所述掛載設備中心對應的第二飛行控制信息，包括：

根據所述飛行器的角速度、所述方向轉換關系、所述控制參考中心的線速度、以及所述掛載設備中心和所述控制參考中心之間的相對位置關系，確定所述掛載設備中心的線速度；

根據所述方向轉換關系、所述控制參考中心與空間中預設點的相對位置、以及所述掛載設備中心和所述控制參考中心之間的相對位置關系，確定所述掛載設備中心與空間中所述預設點的相對位置。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據所述飛行器的角速度、所述方向轉換關系、所述控制參考中心的線速度、以及所述掛載設備中心和所述控制參考中心之間的相對位置關系，確定所述掛載設備中心的線速度，包括：

根據公式確定所述掛載設備中心的線速度

其中，為所述控制參考中心的線速度，R_d為所述方向轉換關系，為所述掛載設備中心和所述控制參考中心之間的相對位置關系，為所述飛行器的角速度。

6.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據所述方向轉換關系、所述控制參考中心與空間中預設點的相對位置、以及所述掛載設備中心和所述控制參考中心之間的相對位置關系，確定所述掛載設備中心與空間中所述預設點的相對位置，包括：

根據公式確定所述掛載設備中心與空間中所述預設點的相對位置

其中，為所述控制參考中心與空間中預設點的相對位置，R_d為所述方向轉換關系，為所述掛載設備中心和所述控制參考中心之間的相對位置關系。

7.根據權利要求1-6中任一項所述的方法，其特征在于，所述掛載設備中心為在飛行器上掛載的圖像拍攝裝置的鏡頭的光心。

8.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據控制參考中心對應的第一飛行控制信息、以及掛載設備中心和控制參考中心之間的相對位置關系，確定所述掛載設備中心對應的第二飛行控制信息，包括：

獲取控制參考中心對應的第一飛行控制信息；

根據所述第一飛行控制信息、以及掛載設備中心和控制參考中心之間的相對位置關系，確定所述掛載設備中心對應的第二飛行控制信息；

所述根據所述第二飛行控制信息，進行飛行控制，包括：

基于所述第二飛行控制信息，控制飛行器飛行至目標位置。