[發(fā)明專利]具有越障功能的機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810201045.3
• 申請日: 2018-03-12
• 公開（公告）號: CN108438071B
• 公開（公告）日: 2023-10-17
• 發(fā)明（設計）人: 錢蜜;林維甜;陸文浩;張子曄;仇新凱;張明敏;王敏杰;魏賢偉;李逸凡
• 申請（專利權）人: 蘇州科技大學
• 主分類號: B62D57/02
• 分類號: B62D57/02
• 代理公司: 常州市英諾創(chuàng)信專利代理事務所(普通合伙) 32258
• 代理人: 鄭云;朱麗莎

本發(fā)明涉及機器人設備技術領域，尤其是涉及一種具有越障功能的機器人，包括基座、連接桿、滾輪、支撐板、第一彈簧、第二彈簧、限位柱和第一桿，所述連接桿轉動設置在所述基座上，所述基座上設置有用于驅動連接桿擺動的第一電機，所述連接桿的兩端均設置有所述滾輪，所述連接桿上設置有用于驅動滾輪轉動的第二電機，本發(fā)明具有越障功能的機器人在使用時，通過基座上的支撐板支撐在管道上，同時控制連接桿往復擺動，使得連接桿上一端的滾輪與管道連接，從而控制機器人在管道上行走，在越障時，通過第一桿與法蘭盤接觸帶動限位柱脫離卡槽，同時法蘭盤作用于支撐板上的斜面，使得支撐板上升，使得基座通過法蘭盤。

技術領域

本發(fā)明涉及機器人設備技術領域，尤其是涉及一種具有越障功能的機器人。

背景技術

在一些特殊場合需要利用管道對介質進行長距離的輸送，為了便于工作人員維護，通過現(xiàn)有設備對管道進行檢測，由于管道和管道之間通過外凸的法蘭盤連接連接，在設備遇到管道之間的法蘭盤時，需要通過人工將設備放置在另一端管道上再對管道進行檢測，在一些大口徑管道，使用設備比較笨重，人工進行轉移，比較費時費工，工作效率低。

發(fā)明內容

本發(fā)明要解決的技術問題是：為了解決現(xiàn)有設備對管道進行檢測，由于管道和管道之間通過外凸的法蘭盤連接連接，在設備遇到管道之間的法蘭盤時，需要通過人工將設備放置在另一端管道上再對管道進行檢測，在一些大口徑管道，使用設備比較笨重，人工進行轉移，比較費時費工，工作效率低的問題，現(xiàn)提供了一種具有越障功能的機器人。

本發(fā)明解決其技術問題所采用的技術方案是：一種具有越障功能的機器人，包括基座、連接桿、滾輪、支撐板、第一彈簧、第二彈簧、限位柱和第一桿，所述連接桿轉動設置在所述基座上，所述基座上設置有用于驅動連接桿擺動的第一電機，所述連接桿的兩端均設置有所述滾輪，所述連接桿上設置有用于驅動滾輪轉動的第二電機，所述連接桿的轉動中心位于所述連接桿兩端的滾輪之間，所述基座沿連接桿的長度方向開設有槽口，所述槽口位于基座遠離連接桿的一側，所述槽口內開設有開設有凹槽，所述凹槽內開設有與所述支撐板相匹配的滑槽，所述支撐板滑動設置在所述滑槽內，所述第一彈簧設置在所述支撐板和所述滑槽之間，所述支撐板遠離滑槽的一端凸出于所述凹槽，所述支撐板凸出于凹槽的一端轉動設置有第一滑輪，所述支撐板沿連接桿長度方向的兩側設置有斜面，兩側所斜面由基座向支撐板方向的橫截面面積逐漸減小，所述第一桿轉動設置在所述凹槽內，所述第一桿的一端凸出于所述凹槽，所述第一桿的另一端開設有腰型孔，所述限位柱的一端設置有限位軸肩，所述支撐板外周面開設有與所述限位柱相匹配的卡槽，所述基座上開設有與所述限位軸肩相匹配的導向槽，所述導向槽與所述滑槽連通，所述限位軸肩滑動設置在所述導向槽內，所述第二彈簧設置在所述限位軸肩和所述導向槽之間，所述限位柱的一端卡設在所述卡槽內，所述限位柱的另一端穿過所述導向槽，所述限位柱的另一端設置有與所述腰型孔相匹配的滑柱，所述滑柱滑動設置在所述腰型孔內。

本發(fā)明在管道等運用時，通過基座上支撐板與管道的外表面接觸支撐，使得連接桿的一端滾輪與管道外周面接觸，從而使得機器人在管道上行走，行走到管道之間的法蘭盤時，法蘭盤觸碰到凹槽內的第一桿，使得第一桿帶動限位柱位移，限位柱的一端脫離出支撐板上的卡槽，同時限位軸肩與導向槽的第二彈簧被擠壓，使得支撐板能夠在滑槽內滑動，當法蘭盤與支撐板一側的斜面接觸時，推動支撐板在滑槽內滑動并擠壓第一彈簧，使得支撐板收縮到凹槽內，此時同時第二電機帶動連接桿在基座上轉動，使得另一端連接桿的滾輪下降與管道外周面接觸，通過第一電機帶動滾輪轉動，當?shù)谝粭U不與法蘭盤接觸時，作用于第一桿上的力消失，同時作用于限位柱上的力也消失，在第二彈簧的作用力下，限位柱向支撐板方向位移，同時支撐板脫離法蘭盤，第一彈簧帶動支撐板凸出于凹槽，并使得限位柱卡設在卡槽內將支撐板限位，支撐板上的第一滑輪與管道外周面接觸，在行走過程中仍可以控制連接桿一端的滾輪下降與管道外周面接觸，同時另一端的滾輪上升，通過上述過程來實現(xiàn)機器人通過管道之間的法蘭盤。