[發明專利]具有越障功能的機器人

有效

• 申請號: 201810201045.3
• 申請日: 2018-03-12
• 公開（公告）號: CN108438071B
• 公開（公告）日: 2023-10-17
• 發明（設計）人: 錢蜜;林維甜;陸文浩;張子曄;仇新凱;張明敏;王敏杰;魏賢偉;李逸凡
• 申請（專利權）人: 蘇州科技大學
• 主分類號: B62D57/02
• 分類號: B62D57/02
• 代理公司: 常州市英諾創信專利代理事務所(普通合伙) 32258
• 代理人: 鄭云;朱麗莎

1.一種具有越障功能的機器人，其特征在于：包括基座(1)、連接桿(2)、滾輪(3)、支撐板(4)、第一彈簧(5)、第二彈簧(6)、限位柱(7)和第一桿(8)，所述連接桿(2)轉動設置在所述基座(1)上，所述基座(1)上設置有用于驅動連接桿(2)擺動的第一電機(9)，所述連接桿(2)的兩端均設置有所述滾輪(3)，所述連接桿(2)上設置有用于驅動滾輪(3)轉動的第二電機(10)，所述連接桿(2)的轉動中心位于所述連接桿(2)兩端的滾輪(3)之間，所述基座(1)沿連接桿(2)的長度方向開設有槽口(101)，所述槽口(101)位于基座(1)遠離連接桿(2)的一側，所述槽口(101)內開設有開設有凹槽(102)，所述凹槽(102)內開設有與所述支撐板(4)相匹配的滑槽(103)，所述支撐板(4)滑動設置在所述滑槽(103)內，所述第一彈簧(5)設置在所述支撐板(4)和所述滑槽(103)之間，所述支撐板(4)遠離滑槽(103)的一端凸出于所述凹槽(102)，所述支撐板(4)凸出于凹槽(102)的一端轉動設置有第一滑輪(19)，所述支撐板(4)沿連接桿(2)長度方向的兩側設置有斜面(401)，兩側所斜面(401)由基座(1)向支撐板(4)方向的橫截面面積逐漸減小，所述第一桿(8)轉動設置在所述凹槽(102)內，所述第一桿(8)的一端凸出于所述凹槽(102)，所述第一桿(8)的另一端開設有腰型孔(13)，所述限位柱(7)的一端設置有限位軸肩(701)，所述支撐板(4)外周面開設有與所述限位柱(7)相匹配的卡槽(402)，所述基座(1)上開設有與所述限位軸肩(701)相匹配的導向槽(104)，所述導向槽(104)與所述滑槽(103)連通，所述限位軸肩(701)滑動設置在所述導向槽(104)內，所述第二彈簧(6)設置在所述限位軸肩(701)和所述導向槽(104)之間，所述限位柱(7)的一端卡設在所述卡槽(402)內，所述限位柱(7)的另一端穿過所述導向槽(104)，所述限位柱(7)的另一端設置有與所述腰型孔(13)相匹配的滑柱(702)，所述滑柱(702)滑動設置在所述腰型孔(13)內。

2.根據權利要求1所述的具有越障功能的機器人，其特征在于：還包括第二桿(11)和第三桿(12)，所述第二桿(11)轉動設置在所述凹槽(102)內，所述第二桿(11)的一端凸出于所述凹槽(102)，所述第二桿(11)的另一端與所述第三桿(12)的一端轉動連接，所述第三桿(12)的另一端與所述第一桿(8)轉動連接，所述第三桿(12)轉動中心點位于所述第一桿(8)轉動中心點與所述第一桿(8)凸出于凹槽(102)的一端之間，所述支撐板(4)位于所述第一桿(8)和第二桿(11)之間。

3.根據權利要求1或2所述的具有越障功能的機器人，其特征在于：還包括固定座(14)和第三彈簧(15)，所述固定座(14)的一端轉動設置在所述連接桿(2)上，所述第三彈簧(15)設置在所述連接桿(2)和所述固定座(14)的另一端，所述連接桿(2)的兩端均設置了所述固定座(14)，所述滾輪(3)轉動設置在所述固定座(14)上，所述第一電機(9)固定設置在所述固定座(14)上，所述第一電機(9)的輸出端與所述滾輪(3)之間傳動連接。

4.根據權利要求1所述的具有越障功能的機器人，其特征在于：所述槽口(101)內沿所述連接桿(2)長度方向轉動設置有若干第二滑輪(16)。

5.根據權利要求1所述的具有越障功能的機器人，其特征在于：所述基座(1)上設置有若干連接桿(2)，若干所述連接桿(2)圍繞所述槽口(101)設置。