[發明專利]機器人修邊機的使用方法

在審

• 申請號: 201810196713.8
• 申請日: 2018-03-10
• 公開（公告）號: CN108162270A
• 公開（公告）日: 2018-06-15
• 發明（設計）人: 林智勇
• 申請（專利權）人: 東莞市皓奇企業管理服務有限公司
• 主分類號: B29C37/02
• 分類號: B29C37/02;B27C5/00;B27C5/06
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.機器人修邊機的使用方法，所述的機器人修邊機包括有切割機械手（1）、真空吸盤裝置（2）、吸盤機械手（3）以及控制器（4）；切割機械手（1）包括有機架（5）、切割電動推桿（9）以及切割裝置（10）；切割裝置（10）包括有切割架（11）、切割電機（12）、主動輪（13）、被動輪（14）以及切割鋼絲（15），切割電機（12）的機座與切割架（11）連接，切割電機（12）與主動輪（13）連接，主動輪（13）通過切割鋼絲（15）與被動輪（14）連接，切割電動推桿（9）與切割架（11）連接；真空吸盤裝置（2）包括有旋轉真空吸盤（18）、旋轉電機（19）、真空連接箱（20）、真空泵（21）以及定位校正裝置（22）；旋轉電機（19）與真空連接箱（20）連接，旋轉電機（19）的驅動軸（24）與旋轉真空吸盤（18）連接，旋轉電機（19）的驅動軸（24）設有抽真空導孔（6），旋轉真空吸盤（18）通過驅動軸（24）的抽真空導孔（6）與真空內型腔（26）連通；定位校正裝置（22）包括有第一電動推桿（27）、第一校正頭（28）、第二電動推桿（29）、第二校正頭（30）、第三電動推桿（31）以及第三校正頭（32）；吸盤機械手（3）包括有機械臂（33）以及移動真空吸盤（34），移動真空吸盤（34）與機械臂（33）連接；控制器（4）包括有板坯傳感器（35）、吸盤傳感器（36）、控制箱（37）、啟動開關（38）、停止開關（39）、后切割傳感器（40）、前切割傳感器（41）、第一校正前傳感器（42）、第一校正后傳感器（43），第二校正前傳感器（44）、第二校正后傳感器（45）第三校正前傳感器（46）以及第三校正后傳感器（47）；控制器（4）通過控制線與切割電動推桿（9）、切割電機（12）、旋轉電機（19）、真空泵（21）、第一電動推桿（27）、第二電動推桿（29）、第三電動推桿（31）、板坯傳感器（35）、吸盤傳感器（36）連接、后切割傳感器（40）、前切割傳感器（41）、第一校正前傳感器（42）、第一校正后傳感器（43），第二校正前傳感器（44）、第二校正后傳感器（45）第三校正前傳感器（46）以及第三校正后傳感器（47）連接；其特征在于：所述的機器人修邊機的使用方法是：使用時，控制器（4）控制真空泵（21）工作，以及控制切割電機（12）通過主動輪（13）以及被動輪（14）帶動切割鋼絲（15）轉動；切割鋼絲（15）轉動轉動后，控制器（4）控制吸盤機械手（3）將板坯箱（51）的板坯（16）吸放到旋轉真空吸盤（18）上；吸盤機械手（3）將板坯箱（48）的板坯（16）吸放到旋轉真空吸盤（18）上后，板坯（16）接近旋轉真空吸盤（18）旁邊的板坯傳感器（35），板坯傳感器（35）將其信號傳輸給控制器（4），控制器（4）控制定位校正裝置（22）工作，控制器（4）控制第一電動推桿（27）帶動第一校正頭（28）、第二電動推桿（29）帶動第二校正頭（30）以及第三電動推桿（31）帶動第三校正頭（32）伸出，利用第一校正頭（28）、第二校正頭（30）以及第三校正頭（32）伸出校正板坯（16），使板坯（16）的圓心與旋轉真空吸盤（18）的圓心相同；板坯（16）校正后，控制器（4）控制真空電磁閥（25）打開，真空泵（21）通過旋轉電機（19）其驅動軸（24）的抽真空導孔（6）將旋轉真空吸盤（18）與板坯（16）之間的空氣吸走，使板坯（16）被吸緊于旋轉真空吸盤（18）上；板坯（16）被吸緊于旋轉真空吸盤（18）上后，控制器（4）控制第一電動推桿（27）帶動第一校正頭（28）、第二電動推桿（29）帶動第二校正頭（30）以及第三電動推桿（31）帶動第三校正頭（32）復位；第一校正頭（28）、第二校正頭（30）以及第三校正頭（32）退回復位后，控制器（4）控制旋轉電機（19）通過其驅動軸（24）帶動旋轉真空吸盤（18）轉動，被吸緊于旋轉真空吸盤（18）上的板坯（16）跟隨旋轉真空吸盤（18）旋轉；板坯（16）跟隨旋轉真空吸盤（18）轉動后，控制器（4）控制切割電動推桿（9）推切割架（11）移動，切割架（11）上的切割電機（12）、主動輪（13）、被動輪（14）以及切割鋼絲（15）跟隨切割架（11）移動，使旋轉的切割鋼絲（15）與旋轉真空吸盤（18）上跟隨旋轉真空吸盤（18）轉動的板坯（16）的板邊（17）接觸，利用切割鋼絲（15）將板坯（16）板邊（17）的毛刺切割掉；板坯（16）的板邊（17）被切割鋼絲（15）切割一圈后，板坯（16）的板邊（17）的毛刺被切割干凈，控制器（4）控制切割電動推桿（9）帶動切割架（11）復位，切割架（11）上的切割電機（12）、主動輪（13）、被動輪（14）以及切割鋼絲（15）跟隨切割架（11）復位，使切割鋼絲（15）離開板坯（16）的板邊（17）；切割鋼絲（15）離開板坯（16）的板邊（17）后，控制器（4）控制旋轉電機（19）停止，旋轉真空吸盤（18）停止轉動；旋轉真空吸盤（18）停止轉動后，控制器（4）控制真空電磁閥（25）關閉，空氣經關閉真空電磁閥（25）導入旋轉真空吸盤（18），旋轉真空吸盤（18）上修好的板坯（16）松動；旋轉真空吸盤（18）上修好的板坯（16）松動后，控制器（4）控制吸盤機械手（3）將旋轉真空吸盤（18）上修好的板坯（16）吸放到成品箱（52）上。