[發明專利]一種機器人疊裝硅鋼片手爪

在審

• 申請號: 201810195271.5
• 申請日: 2018-03-09
• 公開（公告）號: CN108297124A
• 公開（公告）日: 2018-07-20
• 發明（設計）人: 朱晶晶;孫冬煒;馬仁飛;單齊勇;鐘偉平;張成梁;董德權;董洋洋;李修武;章林鑫;何中挺
• 申請（專利權）人: 上海發那科機器人有限公司
• 主分類號: B25J15/06
• 分類號: B25J15/06;B25J19/00;B25J19/04
• 代理公司: 上海申新律師事務所 31272
• 代理人: 沈棟棟

本發明提供了一種機器人疊裝硅鋼片手爪，屬于自動化設備的技術領域。一種機器人疊裝硅鋼片手爪包括框架、連接法蘭、磁吸組件、3D視覺、2D視覺、電控柜、吹氣裝置、雙料檢測機構、TCP針以及閥島模組；本發明通過將磁吸組件的永磁體結構設置于兩側，中間設置尼龍板，倍增了吸取點的，防止掉件和料件變形問題，同時，安裝永磁體結構的正反兩側分別設置吸取單層硅鋼片和吸取雙層硅鋼片的永磁體結構，解決了手爪一次只能搬一料件的問題，提高了抓取效率，還通過雙料檢測機構檢測雙層料，并結合吹氣裝置實現分離，保證了抓取的穩定性，同時還通過設置2D視覺，并結合3D視覺，增加了對料片特征的識別，從而提高了對不同料片搬運的適應性，適應性更高。

技術領域

本發明涉及自動化設備的技術領域，具體是涉及一種機器人疊裝硅鋼片手爪。

背景技術

大型發電機的定子鐵心使用到了硅鋼片，且硅鋼片需進行疊片操作。

傳統的，硅鋼片的疊片操作通過操作人員手動進行，在耗費大量的人工的同時還造成了效率低下的問題。雖然現在的部分企業借助了機器人搬運硅鋼片，并配合3D視覺定位實現自動化搬運，已經部分解決了耗費人工以及效率低下的問題，但是仍存在不同程度的缺陷。

目前的機器人搬運硅鋼片的設備采用磁吸組件并配合3D視覺定位實現自動化搬運，但是由于磁吸組件采用兩側使用尼龍板，中間使用永磁體的結構，使得吸取點僅僅和磁吸組件的數量保持一致，在因硅鋼片表面不平整時，極易造成掉件以及硅鋼片變形的問題，同時，每一磁吸組件的結構固定，因此每次只能搬運一件，效率同樣也不高，并且厚度較薄的硅鋼片來說，在搬運時，相鄰的兩個料片之間存在吸附力，不僅在抓取過程中易出現掉件的問題，還容易造成連續帶出兩張料片的問題，搬運的穩定性較低，并且由于使用的3D視覺定位的局限性，導致設備半圓的料片的種類較少，只能適用兩相同定位孔間距的料片，適應性較差。

發明內容

針對現有技術中存在的上述問題，現旨在提供一種機器人疊裝硅鋼片手爪，以將磁吸組件的中部布置尼龍板，兩側設置永磁體，從而將吸取點增加了一倍，有效防止掉件和變形的問題，同時，將安裝永磁體的安裝永磁體結構設置呈正反兩側都可使用的結構，正反兩側分別對應吸取單層硅鋼片和雙層硅鋼片，有效解決了每次只能搬運一件的問題，效率更高，并且還設置有吹氣裝置，能實現相鄰的兩料片的快速脫離，增大搬運的穩定性，另外還設置有2D視覺，對料片的特征進行拍攝，配合現有的3D視覺，實現了對不同料片的搬運，適應性更高。

具體技術方案如下：

一種機器人疊裝硅鋼片手爪，具有這樣的特征，包括：連接法蘭、框架、磁吸組件、3D視覺、2D視覺、電控柜、吹氣裝置、雙料檢測機構、傳輸控制協議接頭(英文為Transmission Control Protocol，簡寫為TCP針)；

框架包括主框架和支框架，主框架的中部設置有連接法蘭，主框架的底部設置有若干支框架；

若干磁吸組件設置于支框架上，磁吸組件包括第一固定架、第二固定架、安裝永磁體結構、永磁體結構、尼龍板、垂直導向機構、彈簧壓縮機構以及伸縮缸，第一固定架的頂部固定于支框架上，第一固定架的底部設置有第二固定架，且第二固定架和第一固定架之間設置有垂直導向機構和彈簧壓縮機構，且位于第二固定架的底部的兩側分別設置有安裝永磁體結構，同時，在每一安裝永磁體結構的正反兩側分別設置有吸單層硅鋼片的永磁體結構和吸雙層硅鋼片的永磁體結構，第二固定架的兩端上分別設置有一伸縮缸，并在第二框架的底部且位于兩安裝永磁體結構之間設置有尼龍板，且尼龍板的頂部連接于兩伸縮缸的伸縮軸上；

3D視覺設置于支框架上，2D視覺設置于主框架上，且2D視覺的視覺范圍覆蓋待搬運硅鋼片的定位孔；

吹氣裝置設置于支框架上且位于磁吸組件旁側，且吹氣裝置的吹氣噴嘴對準磁吸組件的永磁體結構處；

雙料檢測機構設置于支框架上，雙料檢測機構位于磁吸組件的旁側；