[發明專利]一種機器人疊裝硅鋼片手爪

在審

• 申請號: 201810195271.5
• 申請日: 2018-03-09
• 公開（公告）號: CN108297124A
• 公開（公告）日: 2018-07-20
• 發明（設計）人: 朱晶晶;孫冬煒;馬仁飛;單齊勇;鐘偉平;張成梁;董德權;董洋洋;李修武;章林鑫;何中挺
• 申請（專利權）人: 上海發那科機器人有限公司
• 主分類號: B25J15/06
• 分類號: B25J15/06;B25J19/00;B25J19/04
• 代理公司: 上海申新律師事務所 31272
• 代理人: 沈棟棟

1.一種機器人疊裝硅鋼片手爪，其特征在于，包括：連接法蘭、框架、磁吸組件、3D視覺、2D視覺、電控柜、吹氣裝置、雙料檢測機構、傳輸控制協議接頭；

所述框架包括主框架和支框架，所述主框架的中部設置有所述連接法蘭，所述主框架的底部設置有若干所述支框架；

若干所述磁吸組件設置于所述支框架上，所述磁吸組件包括第一固定架、第二固定架、安裝永磁體結構、永磁體結構、尼龍板、垂直導向機構、彈簧壓縮機構以及伸縮缸，所述第一固定架的頂部固定于所述支框架上，所述第一固定架的底部設置有所述第二固定架，且所述第二固定架和所述第一固定架之間設置有所述垂直導向機構和所述彈簧壓縮機構，且位于所述第二固定架的底部的兩側分別設置有所述安裝永磁體結構，同時，在每一所述安裝永磁體結構的正反兩側分別設置有吸單層硅鋼片的所述永磁體結構和吸雙層硅鋼片的所述永磁體結構，所述第二固定架的兩端上分別設置有一所述伸縮缸，并在所述第二框架的底部且位于兩所述安裝永磁體結構之間設置有所述尼龍板，且所述尼龍板的頂部連接于兩所述伸縮缸的伸縮軸上；

所述3D視覺設置于所述支框架上，所述2D視覺設置于所述主框架上，且所述2D視覺的視覺范圍覆蓋待搬運硅鋼片的定位孔；

所述吹氣裝置設置于所述支框架上且位于所述磁吸組件旁側，且所述吹氣裝置的吹氣噴嘴對準所述磁吸組件的所述永磁體結構處；

所述雙料檢測機構設置于所述支框架上，所述雙料檢測機構位于所述磁吸組件的旁側；

所述電控柜設置于所述主框架上，且所述電控柜電氣連接于系統控制柜上；

所述傳輸控制協議接頭垂直設置于所述主框架的底部。

2.根據權利要求1所述的機器人疊裝硅鋼片手爪，其特征在于，還包括閥島模組，所述閥島模組設置于所述主框架上，且所述閥島模組氣連接于每一所述伸縮缸上。

3.根據權利要求1所述的機器人疊裝硅鋼片手爪，其特征在于，所述垂直導向機構包括直線軸承和導向軸，所述直線軸承設置于所述第一固定架上，所述導向軸的一端固定于所述第二固定架的頂部，所述導向軸的另一端穿過所述直線軸承并與之配合。

4.根據權利要求3所述的機器人疊裝硅鋼片手爪，其特征在于，所述彈簧壓縮組件為伸縮彈簧，所述伸縮彈簧的一端固定于所述第一固定架的底部，另一端固定于所述第二固定架的頂部。

5.根據權利要求4所述的機器人疊裝硅鋼片手爪，其特征在于，每一所述磁吸組件上設置有至少兩個所述直線軸承和兩所述導向軸；每一所述磁吸組件上至少設置有兩所述伸縮彈簧。

6.根據權利要求1所述的機器人疊裝硅鋼片手爪，其特征在于，所述第二固定架和其上設置的每一所述安裝永磁體結構之間均設置有尼龍墊板。

7.根據權利要求1所述的機器人疊裝硅鋼片手爪，其特征在于，每一所述伸縮缸均連接有一磁吸開關，且所述磁吸開關均電氣連接于所述電控柜上。

8.根據權利要求1所述的機器人疊裝硅鋼片手爪，其特征在于，所述吹氣裝置和所述支框架之間設置有抱箍，同時，所述吹氣裝置連接有電磁閥和減壓閥。

9.根據權利要求1所述的機器人疊裝硅鋼片手爪，其特征在于，所述2D視覺包括安裝架、2D相機以及環形光源，所述安裝架的一側固定于所述主框架上，所述安裝架的另一側設置有所述2D相機，在所述安裝架的底部且同時位于所述2D相機的鏡頭的底部設置有所述環形光源。

10.根據權利要求1所述的機器人疊裝硅鋼片手爪，其特征在于，所述雙料檢測機構為伸縮結構，所述雙料檢測機構包括檢測支架、雙料傳感器以及浮動彈簧，所述檢測支架的一端固定于所述支框架上，另一端設置有所述雙料傳感器，且所述檢測支架和所述雙料傳感器之間設置有所述浮動彈簧。