[發(fā)明專(zhuān)利]一種高空探果無(wú)傷扭轉(zhuǎn)式水果采摘爪

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810194787.8
• 申請(qǐng)日: 2018-03-09
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN108214538A
• 公開(kāi)（公告）日: 2018-06-29
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 羅鐘毅
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 羅鐘毅
• 主分類(lèi)號(hào): B25J15/10
• 分類(lèi)號(hào): B25J15/10;B25J19/00;A01D46/24
• 代理公司: 許昌豫創(chuàng)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 41140
• 代理人: 韓曉靜

本發(fā)明公開(kāi)了一種高空探果無(wú)傷扭轉(zhuǎn)式水果采摘爪，包括架體，所述架體的中部固定設(shè)置有爪電機(jī)，所述爪電機(jī)通過(guò)齒輪嚙合與蝸桿組合連接，所述蝸桿組合包括蝸桿和絲桿，所述蝸桿分別與多個(gè)抓盤(pán)系統(tǒng)接觸，所述抓盤(pán)系統(tǒng)包括被動(dòng)盤(pán)、蝸輪盤(pán)、爪臂、行程開(kāi)關(guān)和緩沖片，所述蝸輪盤(pán)與蝸桿相配合，所述絲桿通過(guò)絲桿螺母與挺柱組合連接，所述架體的頂部通過(guò)柔性連接設(shè)置有果盤(pán)組合，所述果盤(pán)組合包括果盤(pán)和測(cè)距傳感器，所述挺柱位于果盤(pán)的一個(gè)側(cè)邊角中心的下方，所述架體的下部設(shè)置有旋轉(zhuǎn)電機(jī)，所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)通過(guò)齒輪嚙合與架體連接，所述架體的下部固定設(shè)置有行程開(kāi)關(guān)，所述架體的底部設(shè)置有控制面板；本發(fā)明具有結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)精巧、自動(dòng)無(wú)傷采果的優(yōu)點(diǎn)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種高空探果無(wú)傷扭轉(zhuǎn)式水果采摘爪。

背景技術(shù)

果品采摘作業(yè)是水果生產(chǎn)鏈中最耗時(shí)、最費(fèi)力的一個(gè)環(huán)節(jié)，采摘作業(yè)季節(jié)性強(qiáng)、勞動(dòng)強(qiáng)度大、費(fèi)用高，因此保證果實(shí)適時(shí)采收、降低收獲作業(yè)費(fèi)用是農(nóng)業(yè)增收的重要途徑，由于采摘作業(yè)的復(fù)雜性，采摘自動(dòng)化程度仍然較低，目前，國(guó)內(nèi)水果采摘作業(yè)基本上都是人工進(jìn)行，其費(fèi)用約占成本的50%-70%，并且時(shí)間較為集中，采摘機(jī)器人作為農(nóng)業(yè)機(jī)器人的重要類(lèi)型，其作用在于能夠降低工人勞動(dòng)強(qiáng)度和生產(chǎn)費(fèi)用、提高勞動(dòng)生產(chǎn)率和產(chǎn)品質(zhì)量、保證果實(shí)適時(shí)采收，因而具有很大發(fā)展?jié)摿Γ鳛椴烧哪┒藞?zhí)行器，被認(rèn)為是農(nóng)業(yè)機(jī)器人的核心技術(shù)之一。

為解決上述問(wèn)題，開(kāi)發(fā)一種具有結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)精巧、自動(dòng)無(wú)傷采果的高空探果無(wú)傷扭轉(zhuǎn)式水果采摘爪很有必要。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的是為了克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，而提供一種結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)精巧、自動(dòng)無(wú)傷采果的高空探果無(wú)傷扭轉(zhuǎn)式水果采摘爪。

本發(fā)明的目的是這樣實(shí)現(xiàn)的：一種高空探果無(wú)傷扭轉(zhuǎn)式水果采摘爪，包括架體，所述架體的中部固定設(shè)置有爪電機(jī)，所述爪電機(jī)通過(guò)齒輪嚙合與蝸桿組合連接，所述蝸桿組合包括蝸桿和絲桿，所述蝸桿和絲桿同軸，所述蝸桿位于蝸桿組合的上部，所述絲桿位于蝸桿組合的下部，所述蝸桿分別與多個(gè)抓盤(pán)系統(tǒng)接觸，所述抓盤(pán)系統(tǒng)包括被動(dòng)盤(pán)、蝸輪盤(pán)、爪臂、行程開(kāi)關(guān)和緩沖片，所述被動(dòng)盤(pán)以扣合的方式固定在蝸輪盤(pán)上，所述蝸輪盤(pán)與蝸桿相配合，所述被動(dòng)盤(pán)上固定設(shè)置有爪臂，所述爪臂的末端的一個(gè)側(cè)面設(shè)置有行程開(kāi)關(guān)，所述爪臂的末端設(shè)置有緩沖片，所述緩沖片與行程開(kāi)關(guān)位置相對(duì)應(yīng)，所述絲桿通過(guò)絲桿螺母與挺柱組合連接，所述挺柱組合包括絲桿螺母固定座、挺柱固定座和挺柱，所述絲桿螺母固定座內(nèi)設(shè)置有絲桿螺母，所述絲桿螺母固定座的外部設(shè)置有挺柱固定座，所述挺柱固定座上設(shè)置有挺柱，所述架體的頂部通過(guò)柔性連接設(shè)置有果盤(pán)組合，所述果盤(pán)組合包括果盤(pán)和測(cè)距傳感器，所述果盤(pán)的上部邊角處通過(guò)柔性連接設(shè)置有測(cè)距傳感器，所述挺柱位于果盤(pán)的一個(gè)側(cè)邊角中心的下方，所述架體的下部設(shè)置有旋轉(zhuǎn)電機(jī)，所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)通過(guò)齒輪嚙合與架體連接，所述架體的下部固定設(shè)置有行程開(kāi)關(guān)，所述架體的底部設(shè)置有控制面板。

進(jìn)一步地，所述架體的材料為空心的工程塑料。

進(jìn)一步地，所述抓盤(pán)系統(tǒng)的數(shù)量是四個(gè)。

進(jìn)一步地，所述測(cè)距傳感器采用超聲波測(cè)距傳感器。

進(jìn)一步地，所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)的最大功率為5w，轉(zhuǎn)速為1800r/min。

由于采用了上述技術(shù)方案，本發(fā)明的有益效果是：

（1）通過(guò)設(shè)置的測(cè)距傳感器，在高空可精確測(cè)量水果所在的位置，防止由于人們的誤判而造成的果實(shí)損傷；

（2）通過(guò)設(shè)置的緩沖片和行程開(kāi)關(guān)相配合，當(dāng)采集到果實(shí)后，通過(guò)緩沖片與水果的表面接觸，由緩沖片觸發(fā)行程開(kāi)關(guān)，實(shí)現(xiàn)控制爪電機(jī)的動(dòng)作，防止對(duì)果實(shí)造成的壓傷，提高采摘的質(zhì)量；