[發(fā)明專利]一種基于直線夾取機(jī)構(gòu)的智能穿梭車

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810194368.4
• 申請(qǐng)日: 2018-03-09
• 公開（公告）號(hào): CN108328193B
• 公開（公告）日: 2019-08-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 孟冠軍;陳信華;趙韓;黃康;甄圣超;朱胤斐;余濤;張偉
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 合肥工業(yè)大學(xué)
• 主分類號(hào): B65G1/04
• 分類號(hào): B65G1/04;B65G47/90
• 代理公司: 安徽省合肥新安專利代理有限責(zé)任公司 34101
• 代理人: 何梅生

1.一種基于直線夾取機(jī)構(gòu)的智能穿梭車，其特征在于：兩個(gè)車體(72)對(duì)稱安裝于車體安裝架(73)上，所述車體(72)兩側(cè)安裝行走機(jī)構(gòu)(2)，并通過所述行走機(jī)構(gòu)(2)安裝于行走軌道(8)上，與所述行走軌道(8)形成移動(dòng)副，所述行走機(jī)構(gòu)(2)用于驅(qū)動(dòng)所述車體(72)沿所述行走軌道(8)移動(dòng)；兩個(gè)穿梭車機(jī)架板(3)位于兩個(gè)車體(72)之間，分別安裝于兩個(gè)車體(72)上，兩個(gè)一次伸叉板(4)分別安裝于兩個(gè)穿梭車機(jī)架板(3)上，兩個(gè)二次伸叉板(5)分別安裝于兩個(gè)一次伸叉板(4)上，動(dòng)力機(jī)構(gòu)(1)安裝于所述車體(72)上，用于驅(qū)動(dòng)所述一次伸叉板(4)相對(duì)于所述穿梭車機(jī)架板(3)移動(dòng)；

三個(gè)無鐵芯永磁同步直線電機(jī)導(dǎo)軌(54)其中兩個(gè)分別設(shè)于兩個(gè)所述二次伸叉板(5)頂部，并安裝無鐵芯永磁同步直線電機(jī)滑塊(55)，另一個(gè)所述無鐵芯永磁同步直線電機(jī)導(dǎo)軌(54)上安裝連接有直線夾取機(jī)構(gòu)(6)的無鐵芯永磁同步直線電機(jī)滑塊(55)，其兩端分別通過兩個(gè)無鐵芯永磁同步直線電機(jī)固定板(53)固定于兩個(gè)二次伸叉板(5)頂部的無鐵芯永磁同步直線電機(jī)滑塊(55)上，所述無鐵芯永磁同步直線電機(jī)滑塊(55)與對(duì)應(yīng)的無鐵芯永磁同步直線電機(jī)導(dǎo)軌(54)形成移動(dòng)副。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于直線夾取機(jī)構(gòu)的智能穿梭車，其特征在于：雙向直線電機(jī)(62)固定于單向直線電機(jī)(61)底部，夾取機(jī)構(gòu)直線滑軌(66)固連于所述雙向直線電機(jī)(62)底部，兩個(gè)夾取手臂(64)對(duì)稱設(shè)置，分別通過兩個(gè)直線滑塊(65)配合連接于所述夾取機(jī)構(gòu)直線滑軌(66)上，兩個(gè)所述直線滑塊(65)分別通過兩個(gè)夾取手連接板(63)與所述雙向直線電機(jī)(62)的兩個(gè)輸出軸連接，構(gòu)成所述直線夾取機(jī)構(gòu)(6)；單向直線電機(jī)(61)連接于位于兩個(gè)二次伸叉板(5)之間的無鐵芯永磁同步直線電機(jī)滑塊(55)上，所述雙向直線電機(jī)(62)用于驅(qū)動(dòng)兩個(gè)所述夾取手臂(64)沿所述夾取機(jī)構(gòu)直線滑軌(66)滑動(dòng)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種基于直線夾取機(jī)構(gòu)的智能穿梭車，其特征在于：所述一次伸叉板(4)正面沿水平向成排設(shè)置各滾輪(43)，所述二次伸叉板(5)背面沿水平向設(shè)滾輪槽(51)，所述滾輪槽(51)與所述各滾輪(43)配合，將所述一次伸叉板(4)與所述二次伸叉板(5)連接并形成移動(dòng)副；

所述穿梭車機(jī)架板(3)前側(cè)面沿水平向設(shè)直線導(dǎo)軌(31)，所述一次伸叉板(4)背面對(duì)應(yīng)所述直線導(dǎo)軌(31)位置設(shè)直線滑塊(45)，所述直線導(dǎo)軌(31)與所述直線滑塊(45)配合，將所述穿梭車機(jī)架板(3)與所述一次伸叉板(4)連接并形成移動(dòng)副。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種基于直線夾取機(jī)構(gòu)的智能穿梭車，其特征在于：所述一次伸叉板(4)頂部設(shè)同步帶(41)，兩個(gè)同步帶固定塊(46)按對(duì)角位置設(shè)于所述同步帶(41)上，分別將所述同步帶(41)與所述穿梭車機(jī)架板(3)連接和將所述同步帶(41)與所述二次伸叉板(5)連接。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種基于直線夾取機(jī)構(gòu)的智能穿梭車，其特征在于：所述穿梭車機(jī)架板(3)前側(cè)面中部設(shè)限位塊(32)，所述一次伸叉板(4)背面兩端均設(shè)限位開關(guān)(44)，所述限位塊(32)和所述限位開關(guān)(44)共同作用，用于限制所述一次伸叉板(4)滑動(dòng)行程。

6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種基于直線夾取機(jī)構(gòu)的智能穿梭車，其特征在于：兩個(gè)所述二次伸叉板(5)上各設(shè)置一個(gè)長(zhǎng)距離激光測(cè)距傳感器(52)，這兩個(gè)長(zhǎng)距離激光測(cè)距傳感器(52)均位于對(duì)應(yīng)的二次伸叉板(5)的一端，且呈對(duì)角方式布置，所述長(zhǎng)距離激光測(cè)距傳感器(52)用于檢測(cè)所述二次伸叉板(5)與物品的相對(duì)位置。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于直線夾取機(jī)構(gòu)的智能穿梭車，其特征在于：兩個(gè)輪轂電機(jī)(21)分別安裝于任一車體(72)兩側(cè)，兩個(gè)從動(dòng)輪(22)安裝于另一車體(72)兩側(cè)，構(gòu)成所述行走機(jī)構(gòu)(2)，所述輪轂電機(jī)(21)通過輪轂電機(jī)固定座(23)安裝于所述車體(72)上。