[發明專利]一種無筒型諧波減速器

在審

• 申請號: 201810192590.0
• 申請日: 2018-03-09
• 公開（公告）號: CN108488352A
• 公開（公告）日: 2018-09-04
• 發明（設計）人: 韓念琛;田浩;韓文博;李欣;孫園露;簡熙
• 申請（專利權）人: 太原理工大學
• 主分類號: F16H49/00
• 分類號: F16H49/00;F16H57/021;F16H57/023;F16H55/17
• 代理公司: 太原晉科知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 14110
• 代理人: 任林芳

本發明屬于機械工程設計領域，具體涉及一種無筒型諧波減速器，克服了現有諧波減速器軸向尺寸過大，柔輪壽命較短以及柔輪輪齒部分與波發生器存在貼合夾角的缺點，包括無筒型柔輪、主輸出軸、主軸承座、剛輪和波發生器，無筒型柔輪包括柔輪輪齒部分、柔輪底部圓臺、柔輪底部薄壁和若干個半圓環形弧，半圓環形弧設置在柔輪輪齒部分與柔輪底部薄壁間，柔輪底部圓臺連接有主輸出軸，主輸出軸中部為階梯軸，階梯軸與主輸出軸軸承連接，主輸出軸軸承設置在主軸承座內，主軸承座左端設有軸承擋圈，主軸承座右端面和剛輪連接，主軸承座和剛輪間設置有密封環。本發明從根本上降低了諧波減速器的軸向尺寸，能夠更好地適應現代機器人的發展需求。

技術領域

本發明屬于機械工程設計領域，具體涉及一種無筒型諧波減速器。

背景技術

諧波齒輪傳動是五十年代后期隨著航天技術發展而出現的一種新型傳動。它與一般齒輪傳動相比，具有傳動比大、體積小、重量輕、精度高、噪音小等優點。此外，它還具有通過密封殼體傳遞運動和動力的功能，這一特點是現有一切機械傳動所無法與之相比擬的。諧波齒輪傳動一問世，就被應用于火箭展示它的顯著優越性。目前，已在軍用和民用工業上獲得了廣泛的應用。因此，諧波齒輪傳動是一種生命力強，發展前途十分寬廣的機械傳動。但是諧波減速器也有其缺點，如壽命較短，減速比下限高，軸向尺寸較長。這些缺點很大程度上影響了現代機器人的發展。機器人和航空航天對減速器體積更小、質量更輕的實際應用需求使諧波減速器向更短的軸向尺寸發展，短筒柔輪諧波減速器已成為當今諧波減速器技術的發展趨勢。

可見，通過減少柔輪筒長以降低其軸向尺寸對諧波減速器的發展有著至關重要的作用。是否能發明一種無筒型的諧波減速器具有劃時代的意義。

發明內容

本發明為了克服現有諧波減速器軸向尺寸過大，柔輪壽命較短以及柔輪輪齒部分與波發生器存在貼合夾角的缺點，提供了一種無筒型諧波減速器。

本發明是通過如下技術方案實現的：一種無筒型諧波減速器，包括無筒型柔輪、主輸出軸、主軸承座、剛輪和波發生器，無筒型柔輪包括柔輪輪齒部分、柔輪底部圓臺、柔輪底部薄壁和若干個半圓環形弧，半圓環形弧設置在柔輪輪齒部分與柔輪底部薄壁間，柔輪底部圓臺連接有主輸出軸，主輸出軸中部為階梯軸，階梯軸與主輸出軸軸承連接，主輸出軸軸承設置在主軸承座內，主軸承座左端設有軸承擋圈，主軸承座右端面和剛輪連接，主軸承座和剛輪間設置有密封環。

過渡圓弧包括圓弧一、圓弧二和圓弧三，圓弧一設置在柔輪輪齒部分與半圓環形弧間，圓弧二設置在半圓環形弧與柔輪底部薄壁間，圓弧三設置在柔輪底部薄壁與柔輪底部圓臺間。

半圓環形弧為半圓環形弧一或者為半圓環形弧一與半圓環形弧二的組合結構。

半圓環形弧為半圓環形弧一與半圓環形弧二的組合結構時，無筒型柔輪包括輪齒部分、半圓環形弧一、底部薄壁、半圓環形弧二、四分之一圓環形弧、底部圓臺、圓弧一和圓弧三；其中，柔輪輪齒部分與半圓環形弧一間連接有圓弧一，半圓環形弧一和半圓環形弧二為兩個相切半圓弧，四分之一圓環形弧與柔輪底部圓臺間設置有圓弧三，半圓環形弧二和四分之一圓環形弧通過底部薄壁過渡連接。

波發生器包括波發生器凸輪部分、波發生器軸承和波發生器端蓋，波發生器端蓋與剛輪螺栓連接。

柔輪底部圓臺上設置有六個圓臺螺紋孔，柔輪底部圓臺通過圓臺螺紋孔和螺栓配合連接有主輸出軸，主輸出軸的右端面與半圓環形弧相切，主輸出軸的左端面設置有六個帶螺紋的沉頭孔。

本發明相比現有技術具有的有益效果是：