[發明專利]一種用于樹障清理空中機器人的推擋刀具結構和控制方法

有效

• 申請號: 201810192093.0
• 申請日: 2018-03-08
• 公開（公告）號: CN108370745B
• 公開（公告）日: 2023-10-20
• 發明（設計）人: 楊忠;徐浩;高承貴;袁正梅;王煒;陶坤;常樂;李捷文;王少輝
• 申請（專利權）人: 南京太司德智能科技有限公司
• 主分類號: A01G3/08
• 分類號: A01G3/08;H02G1/02
• 代理公司: 貴陽中新專利商標事務所 52100
• 代理人: 商小川

1.一種用于樹障清理空中機器人的推擋刀具結構，其特征在于：包括Y型刀具架(1)、安裝于刀具架(1)前部末端的兩個刀具電機(2)、由兩個刀具電機(2)分別驅動且位于刀具架(1)下方的兩片圓盤鋸(3)、位于圓盤鋸(3)上方和刀具電機(2)前方的推擋器(10)，推擋器(10)與刀具架(1)或刀具電機(2)的底部固定連接。

2.根據權利要求1所述的一種用于樹障清理空中機器人的推擋刀具結構，其特征在于：還包括兩根對稱固定于刀具架(1)兩側且端部向前向外伸展至圓盤鋸(3)下方的導向叉(7)；兩根導向叉(7)構成“Y”形的前導入槽(8)和“一”字形的后導出槽(9)，前導入槽(8)用于收攏樹枝并導向雙圓盤鋸(3)的共同切割區域，后導出槽(9)用于引導切割后的下方樹枝自動向后移動并脫離刀具。

3.根據權利要求2所述的一種用于樹障清理空中機器人的推擋刀具結構，其特征在于：還包括固定于或內置于刀具架(1)的刀具控制器(4)、位于刀具架(1)后部并與空中機器人機械臂連接的接頭(5)。

4.根據權利要求1所述的一種用于樹障清理空中機器人的推擋刀具結構，其特征在于：推擋器(10)為面向刀具切割方向的“Ω”形豎直擋板，后部設有水平的加強板。

5.根據權利要求1所述的一種用于樹障清理空中機器人的推擋刀具結構，其特征在于：推擋器(10)的上部設有向前推擋樹枝的彈性的活動推板(11)。

6.根據權利要求1所述的一種用于樹障清理空中機器人的推擋刀具結構，其特征在于：推擋器(10)的下部設有與圓盤鋸(3)厚度相同的水平板(13)，水平板(13)與圓盤鋸(3)處于同一水平面。

7.根據權利要求1所述的一種用于樹障清理空中機器人的推擋刀具結構，其特征在于：刀具架(1)上安裝有溫度傳感器(6)，溫度傳感器(6)的探頭正對圓盤鋸(3)的邊緣，刀具電機(2)內置感知圓盤鋸(3)轉速的轉速傳感器；溫度傳感器(6)和轉速傳感器連接到刀具控制器(4)，刀具控制器(4)內置有檢測刀具電機(2)工作電流的電流傳感器，刀具控制器(4)連接到空中機器人的飛行控制器。

8.根據權利要求1-7任一所述的一種用于樹障清理空中機器人的推擋刀具結構的控制方法，其特征在于：該方法為：刀具控制器(4)通過采集刀具電機(2)的轉速與電流以及圓盤鋸(3)的溫度，①實時評估圓盤鋸(3)的過載、卡阻及損傷狀態，一旦評估值超過預定門限，即向刀具電機(2)輸出剎車指令，然后驅動兩片圓盤鋸(3)同時反轉，以使被清理樹枝退出刀具，同時向空中機器人的飛行控制器發送回退指令，從而對空中機器人及刀具實施保護性退避；②對雙刀具的平衡作業狀態進行檢測并實施補償保護。