[發(fā)明專利]一種用于樹障清理空中機器人的推擋刀具結(jié)構(gòu)和控制方法有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201810192093.0 | 申請日： | 2018-03-08 |
| 公開（公告）號： | CN108370745B | 公開（公告）日： | 2023-10-20 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 楊忠;徐浩;高承貴;袁正梅;王煒;陶坤;常樂;李捷文;王少輝 | 申請（專利權(quán)）人： | 南京太司德智能科技有限公司 |
| 主分類號： | A01G3/08 | 分類號： | A01G3/08;H02G1/02 |
| 代理公司： | 貴陽中新專利商標(biāo)事務(wù)所 52100 | 代理人： | 商小川 |
| 地址： | 211106 江蘇省南京市江寧區(qū)*** | 國省代碼： | 江蘇;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 用于 清理 空中 機器人 刀具 結(jié)構(gòu) 控制 方法 | ||
本發(fā)明公開了一種用于樹障清理空中機器人的推擋刀具結(jié)構(gòu)和控制方法，包括Y型刀具架、安裝于刀具架前部末端的兩個刀具電機、由兩個刀具電機分別驅(qū)動且位于刀具架下方的兩片圓盤鋸、位于圓盤鋸的上方和刀具電機前方的推擋器、兩根對稱固定于刀具架兩側(cè)且端部向前向外伸展至圓盤鋸下方的導(dǎo)向叉、固定于或內(nèi)置于刀具架的刀具控制器、位于刀具架后部并與空中機器人機械臂連接的接頭，推擋器為面向刀具切割方向的“Ω”形豎直擋板，其后部設(shè)有水平的加強板，上部設(shè)有彈性的活動推板，下部設(shè)有與圓盤鋸?fù)穸惹彝矫娴乃桨濉１景l(fā)明能夠?qū)⑶懈詈蟮臉渲ο蚯巴茡酰乐骨懈罱Y(jié)束時上部樹枝倒向空中機器人，提高機器人飛行穩(wěn)定性和安全性。
技術(shù)領(lǐng)域
本發(fā)明涉及一種用于樹障清理空中機器人的推擋刀具結(jié)構(gòu)和控制方法，屬于輸電線路樹障清理裝置技術(shù)領(lǐng)域。
背景技術(shù)
空中機器人在對電力線路通道樹障進行清理時，所用刀具應(yīng)能快速切割樹枝，同時又能避免對空中機器人本體姿態(tài)的影響，并且具有防卡阻等安全保護措施。
目前園林修剪樹枝多采用單鋸類型的清理刀具，若將該類刀具直接安裝于空中機器人上進行樹障清理，刀具的水平受力不對稱，給空中機器人帶來航向推斥力矩，影響空中機器人力與力矩的平衡，且造成刀具與樹枝之間的打滑；實際中的樹障呈現(xiàn)各種形態(tài)，極易滑出刀具的有效作業(yè)區(qū)域，導(dǎo)致了刀具切割效率不高，而且切割結(jié)束后樹枝易倒向機器人方向，造成機器人設(shè)備的姿態(tài)穩(wěn)定性，甚至損壞機器人。
發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明解決的技術(shù)問題是：提供一種用于樹障清理空中機器人的推擋刀具結(jié)構(gòu)和控制方法，以解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的問題。
本發(fā)明采取的技術(shù)方案為：一種用于樹障清理空中機器人的推擋刀具結(jié)構(gòu)，包括Y型刀具架、安裝于刀具架前部末端的兩個刀具電機、由兩個刀具電機分別驅(qū)動且位于刀具架下方的兩片圓盤鋸、位于圓盤鋸的上方和刀具電機的前方的推擋器，推擋器與刀具架或刀具電機的底部固定連接。
優(yōu)選的，上述一種用于樹障清理空中機器人的推擋刀具結(jié)構(gòu)，還包括兩根對稱固定于刀具架兩側(cè)且端部向前向外伸展至圓盤鋸下方的導(dǎo)向叉。
優(yōu)選的，上述兩根導(dǎo)向叉構(gòu)成“Y”形的前導(dǎo)入槽和“一”字形的后導(dǎo)出槽，前導(dǎo)入槽用于收攏樹枝并導(dǎo)向雙圓盤鋸的共同切割區(qū)域，后導(dǎo)出槽用于引導(dǎo)切割后的下方樹枝自動向后移動并脫離刀具。
優(yōu)選的，上述前導(dǎo)入槽的開放角為30-150度。
優(yōu)選的，上述一種用于樹障清理空中機器人的推擋刀具結(jié)構(gòu)，還包括固定于或內(nèi)置于刀具架的刀具控制器。
優(yōu)選的，上述一種用于樹障清理空中機器人的推擋刀具結(jié)構(gòu)，還包括位于刀具架后部并與空中機器人機械臂連接的接頭。
優(yōu)選的，上述圓盤鋸為金屬、陶瓷或復(fù)合材料材質(zhì)的薄片狀圓盤鋸。
優(yōu)選的，上述雙鋸刀具結(jié)構(gòu)的外側(cè)設(shè)有防止枝葉飛濺或鋸片碎裂后飛射的安全保護罩。
優(yōu)選的，上述推擋器為面向刀具切割方向的“Ω”形豎直擋板，后部設(shè)有水平的加強板。
優(yōu)選的，上述推擋器的上部設(shè)有向前推擋樹枝的彈性的活動推板。
優(yōu)選的，上述推擋器的下部設(shè)有與圓盤鋸厚度相同的水平板，水平板與圓盤鋸處于同一水平面。
刀具架上安裝有溫度傳感器，溫度傳感器探頭正對圓盤鋸的邊緣，刀具電機內(nèi)置感知圓盤鋸轉(zhuǎn)速的轉(zhuǎn)速傳感器；溫度傳感器和轉(zhuǎn)速傳感器連接到刀具控制器，刀具控制器內(nèi)置有檢測刀具電機工作電流的電流傳感器，刀具控制器連接到空中機器人的飛行控制器。
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