[發(fā)明專利]一種可轉(zhuǎn)動刀具平面的樹障清理空中機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810192074.8
• 申請日: 2018-03-08
• 公開（公告）號: CN108353672B
• 公開（公告）日: 2023-10-20
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 楊忠;徐浩;高承貴;袁正梅;陶坤;王煒;王少輝;常樂;李捷文
• 申請（專利權(quán)）人: 南京太司德智能科技有限公司
• 主分類號: A01G3/08
• 分類號: A01G3/08
• 代理公司: 貴陽中新專利商標(biāo)事務(wù)所 52100
• 代理人: 商小川

本發(fā)明公開了一種可轉(zhuǎn)動刀具平面的樹障清理空中機器人，包括平臺支架和作業(yè)刀具，平臺支架對稱連接在機體上，平臺支架上連接有多個旋翼組件，機體上安裝有縱向推進器，機體前端通過作業(yè)臂連接到作業(yè)刀具，縱向推進器朝向作業(yè)刀具方向安裝，作業(yè)刀具連接有刀具電機，刀具電機固定連接在作業(yè)臂的前端，作業(yè)臂上設(shè)有沿其縱向軸線自轉(zhuǎn)的內(nèi)置驅(qū)動電機的旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)。本發(fā)明通過機體上安裝旋翼組件、縱向推進器以及刀具平面可振動的作業(yè)刀具，能夠?qū)崿F(xiàn)輸電線路樹障的空中快速清理，避免操作人員靠近樹障處的高壓輸電線，操作更加安全，作業(yè)臂上設(shè)有旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，可使作業(yè)刀具繞作業(yè)臂的前后軸任意旋轉(zhuǎn)并鎖定，因而能夠切割任意生長形狀的樹障枝條，清障效率高。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種可轉(zhuǎn)動刀具平面的樹障清理空中機器人，屬于輸電線路樹障清理裝置技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)

樹障是輸電線路通道存在的一種安全隱患，表現(xiàn)為通道內(nèi)樹木的不斷增生逐漸威脅到輸電線路的運行安全。為此，各級電力部門每年都要投入大量的人力、物力與財力對轄區(qū)內(nèi)的通道樹障進行清理整治。目前的樹障清理主要依賴于人工清理，存在著效率不高，安全風(fēng)險大的不足，因此亟需一種電力線路通道樹障自動清理空中機器人。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明解決的技術(shù)問題是：提供一種可轉(zhuǎn)動刀具平面的樹障清理空中機器人，其刀具可繞作業(yè)臂任意轉(zhuǎn)動，以適應(yīng)各種長勢樹障枝條的切割任務(wù)，從而解決現(xiàn)有技術(shù)中人工清理效率不高和安全風(fēng)險大的問題。

本發(fā)明采取的技術(shù)方案為：一種可轉(zhuǎn)動刀具平面的樹障清理空中機器人，包括平臺支架和作業(yè)刀具，平臺支架對稱連接在機體上，平臺支架上連接有多個旋翼組件，機體上安裝有縱向推進器，機體前端通過作業(yè)臂連接到作業(yè)刀具，縱向推進器朝向作業(yè)刀具方向安裝，作業(yè)刀具連接有刀具電機，刀具電機固定連接在作業(yè)臂的前端，作業(yè)臂上設(shè)有沿其縱向軸線自轉(zhuǎn)的內(nèi)置驅(qū)動電機的旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)。

優(yōu)選的，上述作業(yè)臂包括機械臂和刀具桿，機械臂一端固定連接在機體上，另一端固定連接刀具桿。

優(yōu)選的，上述機械臂采用折疊結(jié)構(gòu)或伸縮結(jié)構(gòu)，包括從前往后依次連接的前臂、中臂和后臂。

優(yōu)選的，上述前臂的后端通過旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)連接到中臂的前端。

優(yōu)選的，上述中臂的后端通過折疊關(guān)節(jié)連接到后臂的前端。

優(yōu)選的，上述中臂的后端活動地套接在后臂的前端并采用鎖緊器鎖緊。

優(yōu)選的，上述作業(yè)臂為兩段結(jié)構(gòu)，并通過保護關(guān)節(jié)連接為一體，保護關(guān)節(jié)包括固定叉、十字軸、活動叉、圓柱套、彈簧和螺釘，固定叉、活動叉、圓柱套均為中空圓柱形，十字軸分別通過軸承與固定叉的前部、活動叉的后部連接，由此構(gòu)成萬向節(jié)，固定叉的后部與作業(yè)臂的后段固連，圓柱套的前部與作業(yè)臂的前段固連，圓柱套的后部以可軸向滑動、可相對旋轉(zhuǎn)的套筒形式與活動叉的前部連接，彈簧為圓柱形，以包裹形式安裝于固定叉、活動叉和圓柱套的外部，彈簧的兩端通過兩螺釘分別與固定叉和圓柱套固連。

優(yōu)選的，上述平臺支架或機體或作業(yè)臂上安裝有攝像頭，攝像頭的鏡頭朝向作業(yè)刀具方向。

優(yōu)選的，上述作業(yè)臂通過減振裝置連接到機體的下端。

優(yōu)選的，上述作業(yè)臂活動地穿過減振裝置并在其后端固定連接電池組，或減振裝置后端通過伸縮桿固定連接電池組。

優(yōu)選的，上述旋翼組件包括旋翼和旋翼電機，旋翼固定連接在旋翼電機的輸出軸上，旋翼電機固定連接在平臺支架上。

本發(fā)明的有益效果：與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的效果如下：

1)本發(fā)明通過在機體上安裝旋翼組件、縱向推進器以及作業(yè)刀具，能夠?qū)崿F(xiàn)輸電線路樹障的空中快速清理，避免操作人員靠近樹障處的高壓輸電線，操作更加安全，可有效提升清理作業(yè)的效率并降低操作風(fēng)險，解決了現(xiàn)有技術(shù)中存在的人工清理效率不高和安全風(fēng)險大的問題；