[發明專利]一種管道內行走裝置以及管道清潔機器人

在審

• 申請號: 201810191916.8
• 申請日: 2018-03-08
• 公開（公告）號: CN108302282A
• 公開（公告）日: 2018-07-20
• 發明（設計）人: 桂慧;孫亮波;郭成成;陳玉祥
• 申請（專利權）人: 武漢輕工大學
• 主分類號: F16L55/32
• 分類號: F16L55/32;B08B9/049;F16L101/12
• 代理公司: 北京超凡志成知識產權代理事務所(普通合伙) 11371
• 代理人: 趙琳琳

本發明涉及機械設備領域，具體而言，涉及一種管道內行走裝置以及管道清潔機器人。本發明提供的管道內行走裝置，行走機構以及支撐機構均被驅動機構驅動完成運動。通過驅動機構驅動支撐機構運動使得行走機構與支撐機構發生相對運動變化，從而支撐機構改變行走機構相對于驅動機構的位置關系，從而使得行走機構具有緊貼于待清潔管道的內壁的工作狀態和遠離管道的內壁的調試狀態，當行走機構處于工作狀態時，通過驅動機構的驅動，從而使得管道內行走裝置在管道內運動。本發明提供的管道內行走裝置能適應不同直徑的管道，有效地清潔管道內壁。本發明提供的管道清潔機器人，包括上述的管道內行走裝置，因此也具有上述的有益效果。

技術領域

本發明涉及機械設備領域，具體而言，涉及一種管道內行走裝置以及管道清潔機器人。

背景技術

管道運輸作為一種高效的流體運輸手段被廣泛應用于核工業、石油煤炭、社會民生的各個方面。然而由于管道封閉的特性造成檢測探傷、維修保養、清淤等工作十分麻煩。需要經常清理的石油天然氣輸送管道、城市輸水管道、工廠排污管道等管道內部環境差別較大，所需清潔方式也不同，進一步加重管道清理工作的順利進行。

經研究發現，現有清潔產品主要存在操作繁瑣，資源浪費嚴重；不能適應多種直徑的管道，通用性差，適應環境能力差等問題。

發明內容

本發明的目的在于提供一種管道內行走裝置，以解決現有技術中的清潔產品主要存在操作繁瑣，資源浪費嚴重；不能適應多種直徑的管道，通用性差，適應環境能力差的問題。

本發明的另一目的在于提供一種具有上述管道內行走裝置的管道清潔機器人。

本發明的實施例是這樣實現的：

一種管道內行走裝置，其包括驅動機構；行走機構，行走機構與驅動機構傳動連接；支撐機構，支撐機構與驅動機構傳動連接，支撐機構與行走機構可活動地連接，支撐機構被構造為通過驅動機構的驅動使得行走機構具有緊貼于管道的內壁的工作狀態和遠離管道的內壁的調試狀態。

本發明的實施例中提供的管道內行走裝置，該管道內行走裝置能適應不同直徑的管道，有效地清潔管道內壁。管道內行走裝置包括驅動機構、行走機構以及支撐機構。行走機構以及支撐機構均被驅動機構驅動完成運動。具體地，行走機構與驅動機構傳動連接，支撐機構與驅動機構傳動連接，支撐機構與行走機構可活動地連接，通過驅動機構驅動支撐機構運動使得行走機構與支撐機構發生相對運動變化，從而支撐機構改變行走機構相對于驅動機構的位置關系，從而使得行走機構具有緊貼于待清潔管道的內壁的工作狀態和遠離管道的內壁的調試狀態，當行走機構處于工作狀態時，通過驅動機構的驅動，行走機構通過與管道內壁的摩擦從而使得整個管道內行走裝置在管道內運動，當行走機構處于調試狀態時，即，行走機構遠離管道的內壁靠近驅動機構時，整個管道內行走裝置的體積縮小。通過調試狀態與工作狀態的轉換，使得管道內行走裝置能適應不同直徑的管道，有效地清潔管道內壁。

在本發明的一個實施例中：

上述管道內行走裝置，包括：

至少三個行走機構，至少三個行走機構繞驅動機構的軸線間隔設置并分別與驅動機構傳動連接；

至少三個支撐機構，至少三個支撐機構分別與行走機構可活動地連接。

在本發明的一個實施例中：

上述驅動機構包括驅動電機以及離合器；

離合器設置于驅動電機與支撐機構之間，支撐機構通過離合器與驅動電機傳動連接。

在本發明的一個實施例中：

靠近上述驅動電機的輸出軸處連接有用于檢測驅動電機轉速的編碼器。

在本發明的一個實施例中：

上述離合器采用常閉摩擦式離合器制成。