[發明專利]一種管道內行走裝置以及管道清潔機器人

在審

• 申請號: 201810191916.8
• 申請日: 2018-03-08
• 公開（公告）號: CN108302282A
• 公開（公告）日: 2018-07-20
• 發明（設計）人: 桂慧;孫亮波;郭成成;陳玉祥
• 申請（專利權）人: 武漢輕工大學
• 主分類號: F16L55/32
• 分類號: F16L55/32;B08B9/049;F16L101/12
• 代理公司: 北京超凡志成知識產權代理事務所(普通合伙) 11371
• 代理人: 趙琳琳

1.一種管道內行走裝置，其特征在于，包括：

驅動機構；

行走機構，所述行走機構與所述驅動機構傳動連接；

支撐機構，所述支撐機構與所述驅動機構傳動連接，所述支撐機構與所述行走機構可活動地連接，所述支撐機構被構造為通過所述驅動機構的驅動使得行走機構具有緊貼于管道的內壁的工作狀態和遠離所述管道的內壁的調試狀態。

2.根據權利要求1所述的管道內行走裝置，其特征在于，包括：

至少三個所述行走機構，至少三個所述行走機構繞所述驅動機構的軸線間隔設置并分別與所述驅動機構傳動連接；

至少三個所述支撐機構，至少三個所述支撐機構分別與所述行走機構可活動地連接。

3.根據權利要求1所述的管道內行走裝置，其特征在于，

所述驅動機構包括驅動電機以及離合器；

所述離合器設置于所述驅動電機與所述支撐機構之間，所述支撐機構通過所述離合器與所述驅動電機傳動連接。

4.根據權利要求3所述的管道內行走裝置，其特征在于，

靠近所述驅動電機的輸出軸處連接有用于檢測所述驅動電機轉速的編碼器。

5.根據權利要求3所述的管道內行走裝置，其特征在于，

所述離合器采用常閉摩擦式離合器制成。

6.根據權利要求1所述的管道內行走裝置，其特征在于，

所述支撐機構包括調節機構、第一支撐桿以及第二支撐桿；

所述第一支撐桿和所述第二支撐桿分別可轉動地設置于所述驅動機構相對的兩端；

所述第一支撐桿和所述第二支撐桿遠離所述驅動機構的一端分別與所述行走機構相對的兩端可轉動地連接；

所述調節機構與所述驅動機構傳動連接，所述調節機構遠離所述驅動機構的一端與所述第一支撐桿可轉動地連接；

所述驅動機構驅動所述調節機構沿預設方向往復運動，調節所述第一支撐桿相對于所述驅動機構的位置從而使得行走機構具有所述工作狀態和所述調試狀態。

7.根據權利要求6所述的管道內行走裝置，其特征在于，

所述調節機構包括絲桿、絲桿螺帽、滑塊、導軌以及轉動桿；

所述絲桿與所述導軌沿所述預設方向間隔設置，絲桿與所述驅動機構傳動連接；

所述絲桿螺帽設置于所述滑塊上，所述絲桿螺帽與所述絲桿螺紋配合，所述滑塊可滑動地設置于所述導軌上；

所述轉動桿相對的兩端分別可轉動地設置于所述滑塊與所述第一支撐桿上。

8.根據權利要求7所述的管道內行走裝置，其特征在于，

所述絲桿螺帽與所述滑塊之間設置有彈性件，所述絲桿螺帽通過所述彈性件與所述滑塊彈性傳動。

9.根據權利要求8所述的管道內行走裝置，其特征在于，

所述彈性件與所述滑塊接觸面設有壓力傳感器，所述管道內行走裝置還包括控制裝置，所述控制裝置與所述壓力傳感器電連接，所述控制裝置與所述驅動機構電連接。

10.一種管道清潔機器人，其特征在于，所述管道清潔機器人包括權利要求1至9任意一項所述的管道內行走裝置。