[發(fā)明專利]車輛和車輛的控制方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810191277.5
• 申請(qǐng)日: 2018-03-08
• 公開（公告）號(hào): CN108583364B
• 公開（公告）日: 2021-07-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 北川哲生
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 本田技研工業(yè)株式會(huì)社
• 主分類號(hào): B60L15/20
• 分類號(hào): B60L15/20;B60K7/00;B62D11/04;B62D11/00
• 代理公司: 北京華夏正合知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11017
• 代理人: 韓登營(yíng);蔣國(guó)偉

本發(fā)明提供一種車輛和車輛的控制方法。車輛(10)的監(jiān)視部(202)獲取作為指令左右差參數(shù)(ΔTlatcom2)或測(cè)定左右差參數(shù)的對(duì)象左右差參數(shù)。監(jiān)視部(202)對(duì)所述對(duì)象左右差參數(shù)和第1左右差閾值(THΔTcom1)進(jìn)行比較。監(jiān)視部(202)在所述對(duì)象左右差參數(shù)超過(guò)第1左右差閾值(THΔTcom1)的情況下，限制第1旋轉(zhuǎn)電機(jī)(80l)和第2旋轉(zhuǎn)電機(jī)(80r)的動(dòng)力。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種能夠進(jìn)行扭矩矢量控制(torque vectoring)的車輛和車輛的控制方法，其中所述扭矩矢量控制通過(guò)調(diào)整左驅(qū)動(dòng)輪和右驅(qū)動(dòng)輪的動(dòng)力差來(lái)改變行進(jìn)方向。

背景技術(shù)

在美國(guó)專利申請(qǐng)公開第2013/0260956號(hào)公報(bào)(以下稱為“US 2013/0260956 A1”。)中，目的在于提供一種控制性優(yōu)異的車輛用驅(qū)動(dòng)裝置([0008])。為了達(dá)成該目的，在US2013/0260956 A1(摘要)中，將齒圈自由(ring free)限制扭矩設(shè)定為絕對(duì)值比切換時(shí)間點(diǎn)的齒圈鎖止?fàn)顟B(tài)下的、第1電動(dòng)機(jī)2A和第2電動(dòng)機(jī)2B的上限扭矩或齒圈鎖止限制扭矩的絕對(duì)值大的值，其中，所述齒圈自由限制扭矩是從齒圈鎖止?fàn)顟B(tài)(ring lock state)切換為齒圈自由狀態(tài)(ring free state)后的第1電動(dòng)機(jī)2A和第2電動(dòng)機(jī)2B的限制扭矩。或者，將齒圈自由限制扭矩設(shè)定為與切換時(shí)間點(diǎn)的齒圈鎖止?fàn)顟B(tài)下的、第1電動(dòng)機(jī)2A和第2電動(dòng)機(jī)2B的上限扭矩或齒圈鎖止限制扭矩大致相等的值。并且，控制成第1電動(dòng)機(jī)2A或第2電動(dòng)機(jī)2B所產(chǎn)生的扭矩低于齒圈自由限制扭矩。

在齒圈自由狀態(tài)的指令扭矩控制中，通過(guò)由第1電動(dòng)機(jī)2A和第2電動(dòng)機(jī)2B使左后輪LWr和右后輪RWr產(chǎn)生左右差扭矩來(lái)產(chǎn)生所期望的偏航力矩(yaw moment)([0083]至[0096])。

在日本發(fā)明專利公開公報(bào)特開2015-107040號(hào)(以下稱為“JP 2015-107040 A”。)中，目的在于提供一種冗余(redundancy)優(yōu)異的電動(dòng)汽車([0009]，摘要)。為了達(dá)成該目的，JP 2015-107040 A(摘要)的控制系統(tǒng)100具有第1限制部97和第2限制部93。第1限制部97在獲取到處于齒圈自由狀態(tài)的情況時(shí)，將第1電動(dòng)機(jī)2A和第2電動(dòng)機(jī)2B的扭矩控制在第1齒圈自由限制扭矩內(nèi)。第2限制部93獨(dú)立于第1限制部97而設(shè)置，將第1電動(dòng)機(jī)2A和第2電動(dòng)機(jī)2B的扭矩控制在第2齒圈自由限制扭矩內(nèi)。

在JP 2015-107040 A的指令扭矩控制中，也通過(guò)由第1電動(dòng)機(jī)2A和第2電動(dòng)機(jī)2B使左后輪LWr和右后輪RWr產(chǎn)生左右差扭矩來(lái)產(chǎn)生所期望的偏航力矩([0058]至[0070])。

發(fā)明內(nèi)容

如上所述，在US 2013/0260956 A1和JP 2015-107040 A中公開了，通過(guò)由第1電動(dòng)機(jī)2A和第2電動(dòng)機(jī)2B使左后輪LWr(左驅(qū)動(dòng)輪)和右后輪RWr(右驅(qū)動(dòng)輪)產(chǎn)生左右差扭矩來(lái)產(chǎn)生所期望的偏航力矩。通過(guò)左右差扭矩來(lái)產(chǎn)生所期望的偏航力矩的結(jié)構(gòu)中，偏航力矩的指令值(指令偏航力矩)和實(shí)際的偏航力矩產(chǎn)生偏差，據(jù)此，可能產(chǎn)生無(wú)意識(shí)的轉(zhuǎn)彎運(yùn)動(dòng)(偏轉(zhuǎn))。然而，在US 2013/0260956 A1和JP 2015-107040 A中，在抑制這樣的無(wú)意識(shí)的轉(zhuǎn)彎運(yùn)動(dòng)方面存在改良的余地。

本發(fā)明是考慮上述的技術(shù)問(wèn)題而完成的，其目的在于，提供一種能夠有效地抑制無(wú)意識(shí)的轉(zhuǎn)彎運(yùn)動(dòng)(偏轉(zhuǎn))的車輛和車輛的控制方法。

本發(fā)明所涉及的車輛具有第1旋轉(zhuǎn)電機(jī)、第2旋轉(zhuǎn)電機(jī)和動(dòng)力控制裝置，其中，

所述第1旋轉(zhuǎn)電機(jī)生成傳遞給左驅(qū)動(dòng)輪的動(dòng)力；

所述第2旋轉(zhuǎn)電機(jī)生成傳遞給右驅(qū)動(dòng)輪的動(dòng)力；

所述動(dòng)力控制裝置控制所述第1旋轉(zhuǎn)電機(jī)和所述第2旋轉(zhuǎn)電機(jī)的動(dòng)力，

該車輛的特征在于，

所述動(dòng)力控制裝置具有左右差計(jì)算部和監(jiān)視部，其中，