[發(fā)明專利]車輛和車輛的控制方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810191277.5
• 申請(qǐng)日: 2018-03-08
• 公開（公告）號(hào): CN108583364B
• 公開（公告）日: 2021-07-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 北川哲生
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 本田技研工業(yè)株式會(huì)社
• 主分類號(hào): B60L15/20
• 分類號(hào): B60L15/20;B60K7/00;B62D11/04;B62D11/00
• 代理公司: 北京華夏正合知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11017
• 代理人: 韓登營(yíng);蔣國(guó)偉

1.一種車輛(10、10A、10B、10C)，其具有第1旋轉(zhuǎn)電機(jī)(80l)、第2旋轉(zhuǎn)電機(jī)(80r)和動(dòng)力控制裝置(26)，其中，

所述第1旋轉(zhuǎn)電機(jī)(80l)生成傳遞給左驅(qū)動(dòng)輪(70l)的動(dòng)力；

所述第2旋轉(zhuǎn)電機(jī)(80r)生成傳遞給右驅(qū)動(dòng)輪(70r)的動(dòng)力；

所述動(dòng)力控制裝置(26)控制所述第1旋轉(zhuǎn)電機(jī)(80l)和所述第2旋轉(zhuǎn)電機(jī)(80r)的動(dòng)力，

所述車輛(10、10A、10B、10C)的特征在于，

所述動(dòng)力控制裝置(26)具有左右差計(jì)算部(212)、動(dòng)力分配部(214)和監(jiān)視部(202)，其中，

所述左右差計(jì)算部(212)計(jì)算表示第1指令動(dòng)力參數(shù)與第2指令動(dòng)力參數(shù)的差分的指令值即指令左右差參數(shù)，其中：所述第1指令動(dòng)力參數(shù)是表示傳遞給所述左驅(qū)動(dòng)輪(70l)的動(dòng)力的第1動(dòng)力參數(shù)的指令值；所述第2指令動(dòng)力參數(shù)是表示傳遞給所述右驅(qū)動(dòng)輪(70r)的動(dòng)力的第2動(dòng)力參數(shù)的指令值；

所述動(dòng)力分配部(214)根據(jù)所述指令左右差參數(shù)來(lái)計(jì)算所述第1指令動(dòng)力參數(shù)和所述第2指令動(dòng)力參數(shù)；

所述監(jiān)視部(202)監(jiān)視所述左右差計(jì)算部(212)或者所述動(dòng)力分配部(214)，

所述監(jiān)視部(202)獲取所述指令左右差參數(shù)或測(cè)定左右差參數(shù)作為對(duì)象左右差參數(shù)，其中所述測(cè)定左右差參數(shù)為由所述動(dòng)力分配部(214)計(jì)算出的所述第1指令動(dòng)力參數(shù)與所述第2指令動(dòng)力參數(shù)各自的測(cè)定值的差分，

所述監(jiān)視部(202)對(duì)所述對(duì)象左右差參數(shù)和第1左右差閾值進(jìn)行比較，

在所述對(duì)象左右差參數(shù)超過(guò)所述第1左右差閾值的情況下，所述監(jiān)視部(202)限制所述第1旋轉(zhuǎn)電機(jī)(80l)和所述第2旋轉(zhuǎn)電機(jī)(80r)的動(dòng)力。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛(10、10A、10B、10C)，其特征在于，

所述動(dòng)力控制裝置(26)還具有指令合計(jì)參數(shù)計(jì)算部(210)和電力控制部(156l、156r)，其中，

所述指令合計(jì)參數(shù)計(jì)算部(210)計(jì)算指令合計(jì)參數(shù)，該指令合計(jì)參數(shù)是表示所述車輛整體的動(dòng)力的車輛動(dòng)力參數(shù)的指令值；

所述電力控制部(156l、156r)根據(jù)所述第1指令動(dòng)力參數(shù)來(lái)控制向所述第1旋轉(zhuǎn)電機(jī)(80l)供給的供給電力，并且根據(jù)所述第2指令動(dòng)力參數(shù)來(lái)控制向所述第2旋轉(zhuǎn)電機(jī)(80r)供給的供給電力，

所述動(dòng)力分配部(214)根據(jù)所述指令合計(jì)參數(shù)和所述指令左右差參數(shù)來(lái)計(jì)算所述第1指令動(dòng)力參數(shù)和所述第2指令動(dòng)力參數(shù)；

所述監(jiān)視部(202)在所述對(duì)象左右差參數(shù)超過(guò)所述第1左右差閾值的情況下，減少向所述第1旋轉(zhuǎn)電機(jī)(80l)和所述第2旋轉(zhuǎn)電機(jī)(80r)供給的供給電力，據(jù)此限制所述第1旋轉(zhuǎn)電機(jī)(80l)和所述第2旋轉(zhuǎn)電機(jī)(80r)的動(dòng)力。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的車輛(10、10A、10B、10C)，其特征在于，

所述車輛(10、10A、10B、10C)具有第3動(dòng)力源(62)，該第3動(dòng)力源(62)不同于所述第1旋轉(zhuǎn)電機(jī)(80l)和所述第2旋轉(zhuǎn)電機(jī)(80r)，

當(dāng)所述監(jiān)視部(202)限制所述第1旋轉(zhuǎn)電機(jī)(80l)和所述第2旋轉(zhuǎn)電機(jī)(80r)的動(dòng)力時(shí)，所述動(dòng)力控制裝置(26)通過(guò)所述第3動(dòng)力源(62)的動(dòng)力來(lái)使所述車輛(10、10A、10B、10C)繼續(xù)行駛。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的車輛(10、10A、10B、10C)，其特征在于，

所述監(jiān)視部(202)在所述對(duì)象左右差參數(shù)超過(guò)所述第1左右差閾值的情況下，使所述第1旋轉(zhuǎn)電機(jī)(80l)和所述第2旋轉(zhuǎn)電機(jī)(80r)的動(dòng)力降低到零。

5.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的車輛(10、10A、10B、10C)，其特征在于，

所述監(jiān)視部(202)在所述對(duì)象左右差參數(shù)超過(guò)所述第1左右差閾值的情況下，使所述第1旋轉(zhuǎn)電機(jī)(80l)和所述第2旋轉(zhuǎn)電機(jī)(80r)的左右差扭矩降低到零。

6.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的車輛(10、10A、10B、10C)，其特征在于，

所述監(jiān)視部(202)按照所述車輛(10、10A、10B、10C)的車速來(lái)改變所述第1左右差閾值。

7.一種車輛(10、10A、10B、10C)的控制方法，其中所述車輛具有通過(guò)調(diào)整左驅(qū)動(dòng)輪(70l)與右驅(qū)動(dòng)輪(70r)的動(dòng)力差來(lái)改變行進(jìn)方向的扭矩矢量控制機(jī)構(gòu)(100)，

所述車輛(10、10A、10B、10C)的控制方法的特征在于，

所述車輛具有左右差計(jì)算部(212)、動(dòng)力分配部(214)和監(jiān)視部(202)，其中，

所述左右差計(jì)算部(212)計(jì)算表示第1指令動(dòng)力參數(shù)與第2指令動(dòng)力參數(shù)的差分的指令值即指令左右差參數(shù)，其中:所述第1指令動(dòng)力參數(shù)是表示傳遞給所述左驅(qū)動(dòng)輪(70l)的動(dòng)力的第1動(dòng)力參數(shù)的指令值；所述第2指令動(dòng)力參數(shù)是表示傳遞給所述右驅(qū)動(dòng)輪(70r)的動(dòng)力的第2動(dòng)力參數(shù)的指令值；

所述動(dòng)力分配部(214)根據(jù)所述指令左右差參數(shù)來(lái)計(jì)算所述第1指令動(dòng)力參數(shù)和所述第2指令動(dòng)力參數(shù)，

所述監(jiān)視部(202)監(jiān)視所述左右差計(jì)算部(212)或者所述動(dòng)力分配部(214)，

所述監(jiān)視部(202)獲取所述指令左右差參數(shù)或測(cè)定左右差參數(shù)作為對(duì)象左右差參數(shù)，其中所述測(cè)定左右差參數(shù)是由所述動(dòng)力分配部(214)計(jì)算出的所述第1指令動(dòng)力參數(shù)與所述第2指令動(dòng)力參數(shù)各自的測(cè)定值的差分，

所述監(jiān)視部(202)對(duì)所述對(duì)象左右差參數(shù)和第1左右差閾值進(jìn)行比較，

在所述對(duì)象左右差參數(shù)超過(guò)所述第1左右差閾值的情況下，所述監(jiān)視部(202)限制傳遞給所述左驅(qū)動(dòng)輪(70l)和所述右驅(qū)動(dòng)輪(70r)的動(dòng)力。