[發(fā)明專利]用于自動駕駛控制的方法、介質(zhì)和系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810190489.1
• 申請日: 2018-03-08
• 公開（公告）號: CN108974009B
• 公開（公告）日: 2022-01-04
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 蔣一飛;陶佳鳴;李棟;胡江滔
• 申請（專利權(quán)）人: 百度（美國）有限責(zé)任公司
• 主分類號: B60W50/00
• 分類號: B60W50/00
• 代理公司: 北京英賽嘉華知識產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11204
• 代理人: 馬曉亞;王艷春

描述了為自動駕駛提供靈活的決策系統(tǒng)的方法、非暫時性機(jī)器可讀介質(zhì)和數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)。系統(tǒng)可包括允許決策系統(tǒng)在審慎的基于規(guī)則的決策框架與直覺的基于機(jī)器學(xué)習(xí)模型的決策框架之間切換的框架。系統(tǒng)可基于一系列特定的駕駛條件或者環(huán)境調(diào)用適當(dāng)?shù)目蚣?或者子系統(tǒng))。相應(yīng)地，本文中描述的系統(tǒng)可為自動駕駛提供高效的和適配的決策系統(tǒng)。

技術(shù)領(lǐng)域

本公開的實(shí)施方式總體涉及操作自動駕駛車輛。更具體地，本公開的實(shí)施方式涉及用于控制自動駕駛車輛的適配的決策系統(tǒng)。

背景技術(shù)

以自動駕駛模式運(yùn)行（例如，無人駕駛）的車輛可以將乘員、尤其是駕駛員從一些駕駛相關(guān)的職責(zé)中解放出來。當(dāng)以自動駕駛模式運(yùn)行時，車輛可以使用車載傳感器導(dǎo)航到各個位置，從而允許車輛在最少人機(jī)交互的情況下或在沒有任何乘客的一些情況下行駛。

對于自動駕駛系統(tǒng)，基于決策制定過程控制車輛是重要的操作。用于自動駕駛車輛的決策制定一般依賴于一系列固定的、確定適合的動作方案的規(guī)則。然而，車輛的操作通常涉及遭遇多種不可預(yù)知的駕駛場景和條件。相應(yīng)地，當(dāng)處理這樣的情況時，這一系列固定的規(guī)則可能是不足的。此外，為了更新或者改進(jìn)這系列規(guī)則，系統(tǒng)必須等待直到軟件更新或者軟件升級生效。相應(yīng)地，用于自動駕駛車輛的單純基于規(guī)則的決策制定系統(tǒng)通常依賴人類駕駛員作為后援。因此，自動駕駛系統(tǒng)一直需要提供針對多種駕駛條件的適配的決策框架。

發(fā)明內(nèi)容

本申請的一方面提供了一種用于為車輛提供自動駕駛控制的計算機(jī)實(shí)施的方法，包括：在所述車輛的操作期間接收一個或多個類型的數(shù)據(jù)，其中，所述一個或多個類型的數(shù)據(jù)至少包括所述車輛周圍的駕駛環(huán)境的感知數(shù)據(jù)；以及為所述車輛提供自動駕駛控制，其中，所述自動駕駛控制基于對所述一個或多個類型的數(shù)據(jù)的分析在審慎模式與直覺模式之間切換，其中，所述審慎模式基于一系列預(yù)設(shè)駕駛規(guī)則提供所述自動駕駛控制，以及所述直覺模式基于機(jī)器學(xué)習(xí)模型提供所述自動駕駛控制。

本申請的另一方面提供了一種非暫時性機(jī)器可讀介質(zhì)，所述非暫時性機(jī)器可讀介質(zhì)中存儲有指令，所述指令當(dāng)被處理器執(zhí)行時，致使所述處理器執(zhí)行為車輛提供自動駕駛控制的操作，所述操作包括：在所述車輛的操作期間接收一個或多個類型的數(shù)據(jù)，其中，所述一個或多個類型的數(shù)據(jù)至少包括所述車輛周圍的駕駛環(huán)境的感知數(shù)據(jù)；以及為所述車輛提供自動駕駛控制，其中，所述自動駕駛控制基于對所述一個或多個類型的數(shù)據(jù)的分析在基于規(guī)則的決策制定與基于模型的決策制定之間切換，其中，當(dāng)所述基于規(guī)則的決策制定被調(diào)用時，所述自動駕駛控制是基于一系列預(yù)設(shè)駕駛規(guī)則的，以及當(dāng)所述基于模型的決策制定被調(diào)用時，所述自動駕駛控制是基于機(jī)器學(xué)習(xí)模型的。

本申請的又一方面提供了一種用于為車輛提供自動駕駛控制的數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)，包括：處理器，以及存儲器，所述存儲器聯(lián)接至所述處理器以存儲指令，其中，所述指令當(dāng)被所述處理器執(zhí)行時，致使所述處理器執(zhí)行操作，所述操作包括：在所述車輛的操作期間接收一個或多個類型的數(shù)據(jù)，其中，所述一個或多個類型的數(shù)據(jù)至少包括所述車輛周圍的駕駛環(huán)境的感知數(shù)據(jù)；以及使用決策系統(tǒng)為所述車輛提供自動駕駛控制，其中，所述決策系統(tǒng)基于對所述一個或多個類型的數(shù)據(jù)的分析在審慎子系統(tǒng)與直覺子系統(tǒng)之間切換，其中，所述審慎子系統(tǒng)基于一系列預(yù)設(shè)駕駛規(guī)則提供所述自動駕駛控制，以及所述直覺子系統(tǒng)基于機(jī)器學(xué)習(xí)模型提供所述自動駕駛控制。

附圖說明

本公開的實(shí)施方式在附圖的各圖中以舉例而非限制的方式示出，附圖中的相同參考數(shù)字指示相似元件。

圖1是示出根據(jù)本公開的一個實(shí)施方式的自動駕駛車輛網(wǎng)絡(luò)配置的框圖。

圖2是示出根據(jù)本公開的一個實(shí)施方式的傳感器以及控制系統(tǒng)的框圖。

圖3是示出根據(jù)本公開的一個實(shí)施方式的用于自動駕駛車輛的駕駛決策控制的示例性系統(tǒng)的框圖。

圖4是根據(jù)本公開的實(shí)施方式的調(diào)用基于規(guī)則或者基于模型的決策制定的示例性處理流程。

圖5是示出根據(jù)本公開的實(shí)施方式的調(diào)用駕駛決策框架的方法的示例性流程圖。