[發明專利]用于自動駕駛控制的方法、介質和系統

有效

• 申請號: 201810190489.1
• 申請日: 2018-03-08
• 公開（公告）號: CN108974009B
• 公開（公告）日: 2022-01-04
• 發明（設計）人: 蔣一飛;陶佳鳴;李棟;胡江滔
• 申請（專利權）人: 百度（美國）有限責任公司
• 主分類號: B60W50/00
• 分類號: B60W50/00
• 代理公司: 北京英賽嘉華知識產權代理有限責任公司 11204
• 代理人: 馬曉亞;王艷春

1.用于為車輛提供自動駕駛控制的計算機實施的方法，包括：

在所述車輛的操作期間接收一個或多個類型的數據，其中，所述一個或多個類型的數據至少包括所述車輛周圍的駕駛環境的感知數據；以及

為所述車輛提供自動駕駛控制，其中，所述自動駕駛控制基于對所述一個或多個類型的數據的分析在審慎模式與直覺模式之間切換，其中，所述審慎模式基于一系列預設駕駛規則提供所述自動駕駛控制，以及所述直覺模式基于機器學習模型提供所述自動駕駛控制；

其中，來自所述審慎模式的輸出被提供至所述直覺模式中的所述機器學習模型以作為訓練數據，以及

其中，所述方法還包括：將基于所述機器學習模型控制所述車輛的所述直覺模式作為默認操作模式，以及

響應于對所述一個或多個類型的數據的所述分析確定所述駕駛環境的復雜性高于復雜性閾值，切換至所述審慎模式。

2.根據權利要求1所述的方法，其中，響應于對所述一個或多個類型的數據的所述分析確定所述駕駛環境的熟悉性閾值被滿足，所述自動駕駛控制切換至所述直覺模式。

3.根據權利要求2所述的方法，其中，所述復雜性閾值基于所述車輛周圍的所述駕駛環境之內感知的車輛或者行人對象的數量而確定。

4.根據權利要求1所述的方法，其中，所述一個或多個類型的數據還包括地圖和實時交通信息。

5.根據權利要求1所述的方法，其中，所述一個或多個類型的數據還包括所述車輛的位置信息。

6.非暫時性機器可讀介質，所述非暫時性機器可讀介質中存儲有指令，所述指令當被處理器執行時，致使所述處理器執行為車輛提供自動駕駛控制的操作，所述操作包括：

在所述車輛的操作期間接收一個或多個類型的數據，其中，所述一個或多個類型的數據至少包括所述車輛周圍的駕駛環境的感知數據；以及

為所述車輛提供自動駕駛控制，其中，所述自動駕駛控制基于對所述一個或多個類型的數據的分析在基于規則的決策制定與基于模型的決策制定之間切換，其中，當所述基于規則的決策制定被調用時，所述自動駕駛控制是基于一系列預設駕駛規則的，以及當所述基于模型的決策制定被調用時，所述自動駕駛控制是基于機器學習模型的；

其中，來自所述基于規則的決策制定的一系列的輸出被提供至所述機器學習模型以作為訓練數據，以及

其中，所述操作還包括：將基于所述機器學習模型控制所述車輛作為默認操作模式，以及

響應于對所述一個或多個類型的數據的所述分析確定所述駕駛環境的復雜性高于復雜性閾值，切換至所述基于規則的決策制定。

7.根據權利要求6所述的介質，其中，對所述一個或多個類型的數據的所述分析包括確定所述駕駛環境的熟悉性閾值。

8.根據權利要求6所述的介質，其中，對所述一個或多個類型的數據的所述分析包括確定所述駕駛環境的復雜性閾值。

9.根據權利要求6所述的介質，其中，所述一個或多個類型的數據還包括地圖和實時交通信息。

10.根據權利要求6所述的介質，其中，所述一個或多個類型的數據還包括所述車輛的位置信息。