[發明專利]執行機構的運行控制方法及裝置

在審

• 申請號: 201810189437.2
• 申請日: 2018-03-07
• 公開（公告）號: CN108319300A
• 公開（公告）日: 2018-07-24
• 發明（設計）人: 黃石維;覃海濤;吳立;田天勝;李衛平
• 申請（專利權）人: 深圳市雷賽軟件技術有限公司;深圳市雷賽智能控制股份有限公司
• 主分類號: G05D3/12
• 分類號: G05D3/12;H02P29/00
• 代理公司: 北京超凡志成知識產權代理事務所(普通合伙) 11371
• 代理人: 王文紅

本發明例提供了一種執行機構的運行控制方法及裝置，屬于電機控制技術領域。方法包括：獲得執行機構根據電機的運行而達到的當前理論距離，以及獲得位置采集設備采集的當前實際距離；根據當前理論距離與當前實際距離重新確定出執行機構根據電機的運行而需要達到的當前目標運行距離；根據當前目標運行距離確定出執行機構的當前運行狀態；根據當前運行狀態來計算出執行機構需要達到的運動速度，以根據需要達到的運動速度調節電機的轉速。通過在運行過程中實時更新目標運行距離來重新確定出當前目標運行距離，實現了可準確控制執行機構運動到需要運動至的目標位置，避免了機構需要來回反復震蕩多次才能夠調整到目標位置，提高了執行機構的運行效率。

技術領域

本發明涉及電機控制技術領域，具體而言，涉及一種執行機構的運行控制方法及裝置。

背景技術

煙草、物流等行業中普遍采樣執行機構來運輸貨物，在執行機構運動的過程中，由于慣性等原因使得執行機構在運動中存在打滑現象，導致位置運行不準確。

現有技術在解決該問題時，是在位置不準確時，不斷調整位置。而在調整過程中也可能因為慣性等原因使得執行機構繼續存在打滑，導致執行機構需要來回反復震蕩多次才能夠調整到目標位置，進而導致調整需要耗費很多時長，嚴重影響執行機構的運行效率。

發明內容

有鑒于此，本發明的目的在于提供一種執行機構的運行控制方法及裝置，以有效的改善上述缺陷。

本發明的實施例通過如下方式實現：

第一方面，本發明實施例提供了一種執行機構的運行控制方法，應用于所述執行機構的處理設備，所述執行機構還包括：與所述處理設備連接的位置采集設備和電機。所述方法包括：獲得所述執行機構根據所述電機的運行而達到的當前理論距離，以及獲得所述位置采集設備采集的當前實際距離；根據所述當前理論距離與所述當前實際距離重新確定出所述執行機構根據所述電機的運行而需要達到的當前目標運行距離；根據所述當前目標運行距離確定出所述執行機構的當前運行狀態；根據所述當前運行狀態來計算出所述執行機構需要達到的運動速度，以根據所述需要達到的運動速度調節所述電機的轉速。

結合上述第一方面提供的技術方案，在一些可能的實現方式中，所述根據所述當前理論距離與所述當前實際距離重新確定出所述執行機構根據所述電機的運行而需要達到的當前目標運行距離。包括：將所述當前理論距離與所述當前實際距離相減獲得一當前距離偏差值；根據所述當前距離偏差值將所述執行機構需要達到的目標運行距離更新，重新確定出所述當前目標運行距離。

結合上述第一方面提供的技術方案，在一些可能的實現方式中，所述根據所述當前距離偏差值將所述執行機構需要達到的目標運行距離更新，重新確定出所述當前目標運行距離。包括：將所述當前距離偏差值與所述目標運行距離相加來將所述目標運行距離更新，獲得重新確定的所述當前目標運行距離。

結合上述第一方面提供的技術方案，在一些可能的實現方式中，所述根據所述當前目標運行距離確定出所述執行機構的當前運行狀態。包括：將所述當前目標運行距離分別減去所述當前理論距離和當前減速距離，獲得一狀態判斷值；根據所述狀態判斷值確定出所述執行機構的所述當前運行狀態，其中，所述當前運行狀態為：加速狀態、勻速狀態或減速狀態。

結合上述第一方面提供的技術方案，在一些可能的實現方式中，所述根據所述當前運行狀態來計算出所述執行機構需要達到的運動速度。包括：在所述當前運行狀態為所述加速狀態時，根據預設加速度和所述前一控制周期的運行速度獲得所述需要達到的運動速度；在所述當前運行狀態為所述減速狀態時，根據預設減速度和所述前一控制周期的運行速度獲得所述需要達到的運動速度；在所述當前運行狀態為所述勻速狀態時，將所述前一控制周期的運行速度確定為所述需要達到的運動速度。