[發明專利]執行機構的運行控制方法及裝置

在審

• 申請號: 201810189437.2
• 申請日: 2018-03-07
• 公開（公告）號: CN108319300A
• 公開（公告）日: 2018-07-24
• 發明（設計）人: 黃石維;覃海濤;吳立;田天勝;李衛平
• 申請（專利權）人: 深圳市雷賽軟件技術有限公司;深圳市雷賽智能控制股份有限公司
• 主分類號: G05D3/12
• 分類號: G05D3/12;H02P29/00
• 代理公司: 北京超凡志成知識產權代理事務所(普通合伙) 11371
• 代理人: 王文紅

1.一種執行機構的運行控制方法，其特征在于，應用于所述執行機構的處理設備，所述執行機構還包括：與所述處理設備連接的位置采集設備和電機；所述方法包括：

獲得所述執行機構根據所述電機的運行而達到的當前理論距離，以及獲得所述位置采集設備采集的當前實際距離；

根據所述當前理論距離與所述當前實際距離重新確定出所述執行機構根據所述電機的運行而需要達到的當前目標運行距離；

根據所述當前目標運行距離確定出所述執行機構的當前運行狀態；

根據所述當前運行狀態來計算出所述執行機構需要達到的運動速度，以根據所述需要達到的運動速度調節所述電機的轉速。

2.根據權利要求1所述的執行機構的運行控制方法，其特征在于，所述根據所述當前理論距離與所述當前實際距離重新確定出所述執行機構根據所述電機的運行而需要達到的當前目標運行距離，包括：

將所述當前理論距離與所述當前實際距離相減獲得一當前距離偏差值；

根據所述當前距離偏差值將所述執行機構需要達到的目標運行距離更新，重新確定出所述當前目標運行距離。

3.根據權利要求2所述的執行機構的運行控制方法，其特征在于，所述根據所述當前距離偏差值將所述執行機構需要達到的目標運行距離更新，重新確定出所述當前目標運行距離，包括：

將所述當前距離偏差值與所述目標運行距離相加來將所述目標運行距離更新，獲得重新確定的所述當前目標運行距離。

4.根據權利要求3所述的執行機構的運行控制方法，其特征在于，所述根據所述當前目標運行距離確定出所述執行機構的當前運行狀態，包括：

將所述當前目標運行距離分別減去所述當前理論距離和當前減速距離，獲得一狀態判斷值；

根據所述狀態判斷值確定出所述執行機構的所述當前運行狀態，其中，所述當前運行狀態為：加速狀態、勻速狀態或減速狀態。

5.根據權利要求4所述的執行機構的運行控制方法，其特征在于，所述根據所述當前運行狀態來計算出所述執行機構需要達到的運動速度，包括：

在所述當前運行狀態為所述加速狀態時，根據預設加速度和前一控制周期的運行速度獲得所述需要達到的運動速度；在所述當前運行狀態為所述減速狀態時，根據預設減速度和所述前一控制周期的運行速度獲得所述需要達到的運動速度；在所述當前運行狀態為所述勻速狀態時，將所述前一控制周期的運行速度確定為所述需要達到的運動速度。

6.一種執行機構的運行控制裝置，其特征在于，應用于所述執行機構的處理設備，所述執行機構還包括：與所述處理設備連接的位置采集設備和電機；所述裝置包括：

距離獲得模塊，用于獲得所述執行機構根據所述電機的運行而達到的當前理論距離，以及獲得所述位置采集設備采集的當前實際距離；

距離確定模塊，用于根據所述當前理論距離與所述當前實際距離重新確定出所述執行機構根據所述電機的運行而需要達到的當前目標運行距離；

狀態確定模塊，用于根據所述當前目標運行距離確定出所述執行機構的當前運行狀態；

速度調節模塊，用于根據所述當前運行狀態來計算出所述執行機構需要達到的運動速度，以根據所述需要達到的運動速度調節所述電機的轉速。

7.根據權利要求6所述的執行機構的運行控制裝置，其特征在于，所述距離確定模塊包括：

差值獲得單元，用于將所述當前理論距離與所述當前實際距離相減獲得一當前距離偏差值；

距離確定單元，用于根據所述當前距離偏差值將所述執行機構需要達到的目標運行距離更新，重新確定出所述當前目標運行距離。

8.根據權利要求7所述的執行機構的運行控制裝置，其特征在于，所述距離確定單元，具體用于將所述當前距離偏差值與所述目標運行距離相加來將所述目標運行距離更新，獲得重新確定的所述當前目標運行距離。