[發明專利]一種AGV小車的定位裝置及定位方法

有效

• 申請號: 201810185658.2
• 申請日: 2018-03-07
• 公開（公告）號: CN108267139B
• 公開（公告）日: 2023-05-16
• 發明（設計）人: 朱靜;何海城;黃文愷;全永彬;葉譜生;韓曉英;袁聿海
• 申請（專利權）人: 廣州大學
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20;G01C21/14
• 代理公司: 廣州市華學知識產權代理有限公司 44245
• 代理人: 鄭浦娟;裘暉

本發明公開了一種AGV小車的定位裝置及定位方法，包括AGV小車行走軌跡設定裝置以及分別設置在AGV小車上的微控制器和光流傳感器；AGV小車行走軌跡設定裝置通過無線通信模塊連接AGV小車上的微控制器；AGV小車上的光流傳感器和其上的微控制器連接，AGV小車上的微控制器連接AGV小車的行走控制機構，用于根據AGV小車行走軌跡得出AGV小車需要行走的位移量，并且用于對光流傳感器檢測的AGV小車實際位移量和AGV小車需要行走的位移量進行比較，根據比較結果調節AGV小車左右輪的行走速度。本發明可以大大提高AGV小車的行徑精度，從而提高AGV小車的分揀效率。

技術領域

本發明涉屬于導航定位技術領域，特別涉及一種AGV小車(Automated?GuidedVehicle，自動導引運輸車)的定位裝置及定位方法。

背景技術

在如今的快速發展的社會中，隨著經濟的快速發展，人們對于生活的質量有著越來越高的追求，從而帶動了各種高科技產品的發展，機器人的快速發展已經成為了一個經典標志。機器人可以是多種多樣，可以作為玩具，也可以投入到生產線中，提高生產線的效率。發展到如今，我們到處都可以見到機器人的身影。

機器人作為現代化的一個標志，已經是徹徹底底地融入到人類生活中，機器人的價值充分地體現在了生產線當中，給商家帶來了高額的利潤。面對這種趨勢，如今的國內外都普遍開展機器人科普活動，為的就是培養更多的人才。全國高校也是基本有著完整的教學體系，對推動高校的科研實力和科技創新起到了巨大的作用。

在眾多的機器人當中，從無人機到移動機器人，無一例外地推動著生產線的發展。而如今機電產品中的AGV小車已經成為了市面上的熱門產品，現在市面上的AGV小車大都通過識別二維碼后自主行徑，涉及到用其它方式導航小車時，精度問題便會暴露出來，一方面受環境因素的干擾和電子元件的局限性，導致無線通訊可能會出現中斷現象，另一方面也是導航自身的工作壓力太大，以至于導航精度不準。針對這種問題，就有必要改善AGV小車的行徑精度，從而提高AGV小車的分揀效率。

發明內容

本發明的第一目的在于克服現有技術的缺點與不足，提供一種AGV小車的定位裝置，該定位裝置可以大大提高AGV小車的行徑精度，從而提高AGV小車的分揀效率。

本發明的第二目的在于提供一種上述AGV小車的定位裝置實現的定位方法。

本發明的第一目的通過下述技術方案實現：一種AGV小車的定位裝置，包括AGV小車行走軌跡設定裝置以及分別設置在AGV小車上的微控制器和光流傳感器；

所述AGV小車行走軌跡設定裝置通過無線通信模塊連接AGV小車上的微控制器，用于設定各AGV小車的行走軌跡，并且發送給微控制器；

所述AGV小車上的光流傳感器和其上的微控制器連接，用于檢測AGV小車各方向上的位移量以及AGV小車實際位移量，并且發送給微控制器；

所述AGV小車上的微控制器連接AGV小車的行走控制機構，用于根據AGV小車行走軌跡得出AGV小車需要行走的位移量，并且用于對AGV小車實際位移量和AGV小車需要行走的位移量進行比較，根據比較結果以及AGV小車各方向上的位移量調節AGV小車左右輪的行走速度。

優選的，所述AGV小車行走軌跡設定裝置為kinect儀。

優選的，所述微控制器為單片機。

優選的，所述AGV小車行走軌跡設定裝置通過WIFI通信模塊或藍牙模塊連接微控制器。

優選的，所述光流傳感器設置在AGV小車的底盤上；

在AGV小車上處于光流傳感器旁邊設置有與微控器連接的LED燈。

本發明的第二目的通過下述技術方案實現：一種基于上述AGV小車的定位裝置實現的AGV小車的定位方法，步驟如下：