[發明專利]一種AGV小車的定位裝置及定位方法

有效

• 申請號: 201810185658.2
• 申請日: 2018-03-07
• 公開（公告）號: CN108267139B
• 公開（公告）日: 2023-05-16
• 發明（設計）人: 朱靜;何海城;黃文愷;全永彬;葉譜生;韓曉英;袁聿海
• 申請（專利權）人: 廣州大學
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20;G01C21/14
• 代理公司: 廣州市華學知識產權代理有限公司 44245
• 代理人: 鄭浦娟;裘暉

1.一種AGV小車的定位方法，其特征在于，步驟如下：

步驟S1、AGV小車行走軌跡設定裝置設定AGV小車的行走軌跡，并且發送到對應AGV小車上的微控制器；

步驟S2、AGV小車上的微控制器通過AGV小車的行走軌跡獲取到AGV小車需要行走的位移量；同時AGV小車上的光流傳感器檢測AGV小車各方向上的位移量以及AGV小車實際位移量，并且發送給微控制器；

所述步驟S2中，AGV小車上的光流傳感器檢測AGV小車各方向上的位移量以及AGV小車實際位移量的具體過程如下：

當AGV小車行走時，光流傳感器與地面之間發生相對移動，光流傳感器內部的圖像采集系統采集圖片，然后由其內部的數字信號處理芯片DSP進行分析，提取出每張圖片的特征元素，通過比較這些特征元素的位置變化計算出AGV小車各方向上的位移量，同時根據AGV小車各方向上的位移量計算出AGV小車實際位移量，并且將AGV小車各方向上的位移量和AGV小車實際位移量傳送給微控制器；其中AGV小車各方向上的位移量指的是AGV小車在X方向上的位移量和AGV小車在Y方向上的位移量；

AGV小車實際位移量為：

；

為AGV小車實際位移量，為AGV小車在X方向上的位移量，為AGV小車在Y方向上的位移量；

步驟S3、AGV小車上的微控制器將AGV小車實際位移量和AGV小車需要行走的位移量進行比較，然后根據兩者比較結果以及AGV小車各方向上的位移量調節AGV小車左右輪的行走速度；

所述步驟S3中，AGV小車上的微控制器將AGV小車實際位移量和AGV小車需要行走的位移量進行比較，得到兩者比較結果D為：

D=（AGV小車實際位移量-AGV小車需要行走的位移量）/?AGV小車實際位移量；

所述步驟S3中，當兩者比較結果D大于一定值時，則AGV小車上的微控制器根據AGV小車各方向上的位移量調節AGV小車左右輪的行走速度；

所述步驟S3中，在XY坐標系中，AGV小車設定的行走軌跡包括平行于X軸方向和平行Y軸方向；

若根據AGV小車設定的行走軌跡，獲取到AGV小車當前行走方向為平行于X軸方向，則所述步驟S3中，當兩者比較結果D大于一定值時，若獲取到AGV小車在Y方向上位移量為非零，則根據AGV小車當前行車方向以及AGV小車在Y方向上位移量調節AGV小車左輪的速度大于右輪的速度或右輪的速度大于左輪的速度，使得AGV小車在Y方向上位移量變為零；

若根據AGV小車設定的行走軌跡，獲取到AGV小車當前行走方向為平行于Y軸方向，則所述步驟S3中，當兩者比較結果D大于一定值時，若獲取到AGV小車在X方向上位移量為非零，則根據AGV小車當前行車方向以及AGV小車在X方向上位移量調節AGV小車左輪的速度大于右輪的速度或右輪的速度大于左輪的速度，使得AGV小車在X方向上位移量變為零。

2.根據權利要求1所述的AGV小車的定位方法，其特征在于，所述步驟S3中，當兩者比較結果D大于1%時，則AGV小車上的微控制器根據AGV小車各方向上的位移量調節AGV小車左右輪的行走速度。

3.一種基于權利要求1所述的AGV小車定位方法的AGV小車定位裝置，其特征在于，包括AGV小車行走軌跡設定裝置以及分別設置在AGV小車上的微控制器和光流傳感器；

所述AGV小車行走軌跡設定裝置通過無線通信模塊連接AGV小車上的微控制器，用于設定各AGV小車的行走軌跡，并且發送給微控制器；

所述AGV小車上的光流傳感器和其上的微控制器連接，用于檢測AGV小車各方向上的位移量以及AGV小車實際位移量，并且發送給微控制器；

所述AGV小車上的微控制器連接AGV小車的行走控制機構，用于根據AGV小車行走軌跡得出AGV小車需要行走的位移量，并且用于對AGV小車實際位移量和AGV小車需要行走的位移量進行比較，根據比較結果以及AGV小車各方向上的位移量調節AGV小車左右輪的行走速度。

4.根據權利要求3所述的AGV小車的定位裝置，其特征在于，所述AGV小車行走軌跡設定裝置為kinect儀。

5.根據權利要求3所述的AGV小車的定位裝置，其特征在于，所述微控制器為單片機。