[發明專利]智能移動設備及其充電檢測方法、計算機可讀存儲介質

有效

• 申請號: 201810184929.2
• 申請日: 2018-03-06
• 公開（公告）號: CN108879810B
• 公開（公告）日: 2021-11-16
• 發明（設計）人: 杜瓊
• 申請（專利權）人: 北京石頭世紀科技股份有限公司
• 主分類號: H02J7/00
• 分類號: H02J7/00
• 代理公司: 北京市磐華律師事務所 11336
• 代理人: 劉明霞;劉愛平

本發明實施例提供了一種智能移動設備及其充電檢測方法、計算機可讀存儲介質。該充電檢測方法包括：確定所述智能移動設備的輸入電壓值；獲取與所述輸入電壓值對應的所述智能移動設備中的微控制單元的標準電壓值；檢測所述智能移動設備中的所述微控制單元的實際電壓值；比較所述標準電壓值與所述實際電壓值，并根據比較結果確定是否存在電解故障。由此可見，本發明實施例中可以在一段時間內檢測電壓的變化狀況，進而判定是否有可能存在電解故障。這樣，能夠保證充電安全，防止發生充電危險。

技術領域

本發明涉及機器人技術領域，更具體地涉及一種智能移動設備及其充電檢測方法、計算機可讀存儲介質。

背景技術

諸如掃地機器人的自動清潔機器人也稱為自動清潔設備等，其能夠自動在房間內移動從而完成地板清理工作。而在自動清潔設備完成清理工作或沒有清理任務時，可以與充電樁電連接以便對自動清潔設備進行充電。具體地，自動清潔設備的電接觸片與充電樁的電接觸頭良好接觸時，便可以實現該充電過程。然而，由于自動清潔設備的電接觸片與充電樁的電接觸頭通常設置在底部，在落入液體的情況下有可能發生電解反應，將導致充電樁的電接觸頭損壞而無法進行充電，甚至還可能導致漏電等事故發生。

發明內容

考慮到上述問題而提出了本發明。本發明提供了一種智能移動設備及其充電檢測方法、計算機可讀存儲介質，能夠判斷是否發生電解故障，進而保障充電安全。

根據本發明的一個方面，提供了一種智能移動設備的充電檢測方法，包括：

確定所述智能移動設備的輸入電壓值；

獲取與所述輸入電壓值對應的所述智能移動設備中的微控制單元的標準電壓值；

檢測所述智能移動設備中的所述微控制單元的實際電壓值；

比較所述標準電壓值與所述實際電壓值，并根據比較結果確定是否存在電解故障。

在本發明的一種實現方式中，所述獲取與所述輸入電壓值對應的所述智能移動設備中的微控制單元的標準電壓值，包括：

獲取所述智能移動設備中的開關管的狀態；

獲取與所述輸入電壓值和所述開關管的狀態所對應的所述微控制單元的所述標準電壓值。

在本發明的一種實現方式中：

若所述輸入電壓值為0伏，則對應的所述標準電壓值為0伏；

若所述輸入電壓值為4.2伏，且所述開關管的狀態為開，則對應的所述標準電壓值為0.2伏；

若所述輸入電壓值為4.2伏，且所述開關管的狀態為關，則對應的所述標準電壓值為1.2伏；

若所述輸入電壓值為20伏，且所述開關管的狀態為開，則對應的所述標準電壓值為1.8伏；

若所述輸入電壓值為20伏，且所述開關管的狀態為關，則對應的所述標準電壓值為3.3伏。

在本發明的一種實現方式中，所述比較所述標準電壓值與所述實際電壓值，并根據比較結果確定是否存在電解故障，包括：

周期性地將所述標準電壓值與所述實際電壓值進行比較，得到每次的比較結果，所述比較結果為相同或不同；

若在連續的N次比較中，比較結果為不同的次數大于N/3，則確定存在電解故障，其中，N為正整數。

在本發明的一種實現方式中，所述比較的周期為每100ms一次。

在本發明的一種實現方式中，還包括：若確定存在電解故障，則控制所述智能移動設備停止充電，并嘗試再次啟動充電，并重復若干次再次啟動充電。