[發明專利]一種三自由度機械手裝置

在審

• 申請號: 201810184847.8
• 申請日: 2018-03-07
• 公開（公告）號: CN108481350A
• 公開（公告）日: 2018-09-04
• 發明（設計）人: 吳良芹
• 申請（專利權）人: 沙洲職業工學院
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B65G47/90
• 代理公司: 蘇州廣正知識產權代理有限公司 32234
• 代理人: 翟丹丹

本發明揭示了一種三自由度機械手裝置，包括底座、多個直線氣缸、支撐桿以及四連桿機構機械手，多個直線氣缸包括回轉缸、伸縮缸、升降缸和夾緊缸，所述支撐桿通過定位套筒垂直對應固定于底座上，所述回轉缸橫向設置于底座上并與所述支撐桿對應設置，所述定位套筒內對應設置有齒輪和齒條，所述齒輪固定于支撐桿上，所述齒條固定于回轉缸上，所述支撐桿頂部通過支撐架橫向設置有伸縮缸，所述伸縮缸通過伸縮桿與縱向設置的升降缸的上端部對應固定，所述升降缸的下端部通過升降桿與夾緊缸對應設置，所述四連桿機構機械手對應設置于夾緊缸的下端。本發明機械結構結構簡單，尺寸緊湊，重量輕，控制方便。

技術領域

本發明涉及一種三自由度機械手裝置。

背景技術

機械手是能模仿人手的部分動作，按給定程序、軌跡和要求實現自動抓取、搬運或操作的自動化裝置。氣動機械手作為機械手的一種，它具有結構簡單、重量輕、動作迅速、平穩、可靠、節能和不污染環境等優點而被廣泛應用。

發明內容

本發明的目的在于提供一種機械結構結構簡單，尺寸緊湊，重量輕，控制方便的三自由度機械手裝置。

本發明的技術方案是，一種三自由度機械手裝置，用于工件的夾取，包括底座、多個直線氣缸、支撐桿以及四連桿機構機械手，多個直線氣缸包括回轉缸、伸縮缸、升降缸和夾緊缸，所述支撐桿通過定位套筒垂直對應固定于底座上，所述回轉缸橫向設置于底座上并與所述支撐桿對應設置，所述定位套筒內對應設置有齒輪和齒條，所述齒輪固定于支撐桿上，所述齒條固定于回轉缸上，所述支撐桿頂部通過支撐架橫向設置有伸縮缸，所述伸縮缸通過伸縮桿與縱向設置的升降缸的上端部對應固定，所述升降缸的下端部通過升降桿與夾緊缸對應設置，所述四連桿機構機械手對應設置于夾緊缸的下端，所述四連桿機構機械手抓取所述工件。

在本發明一個較佳實施例中，所述定位套筒頂部通過深溝球軸承與支撐桿定位固定。

在本發明一個較佳實施例中，所述定位套筒頂部通過軸承蓋密封設置。

在本發明一個較佳實施例中，所述伸縮缸與升降缸上還對應設置有夾緊定位桿。

在本發明一個較佳實施例中，所述夾緊定位桿水平設置。

在本發明一個較佳實施例中，所述升降缸與夾緊缸一側還對應設置有升降定位桿。

在本發明一個較佳實施例中，所述升降定位桿縱向設置。

本發明所述為一種三自由度機械手裝置，本發明機械結構結構簡單，尺寸緊湊，重量輕，控制方便。

附圖說明

圖1為本發明一種三自由度機械手裝置一較佳實施例中的裝置示意圖；

圖2為本發明一種三自由度機械手裝置一較佳實施例中的底座結構示意圖。

具體實施方式

下面對本發明的較佳實施例進行詳細闡述，以使本發明的優點和特征能更易于被本領域技術人員理解，從而對本發明的保護范圍做出更為清楚明確的界定。