[發(fā)明專利]一種三自由度機(jī)械手裝置在審
| 申請(qǐng)?zhí)枺?/td> | 201810184847.8 | 申請(qǐng)日： | 2018-03-07 |
| 公開（公告）號(hào)： | CN108481350A | 公開（公告）日： | 2018-09-04 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 吳良芹 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人： | 沙洲職業(yè)工學(xué)院 |
| 主分類號(hào)： | B25J15/00 | 分類號(hào)： | B25J15/00;B65G47/90 |
| 代理公司： | 蘇州廣正知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 32234 | 代理人： | 翟丹丹 |
| 地址： | 215600 江*** | 國省代碼： | 江蘇;32 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 支撐桿 回轉(zhuǎn)缸 夾緊缸 伸縮缸 升降缸 底座 三自由度機(jī)械手 四連桿機(jī)構(gòu) 機(jī)械手 定位套筒 橫向設(shè)置 直線氣缸 齒輪 齒條 支撐桿頂部 垂直對(duì)應(yīng) 機(jī)械結(jié)構(gòu) 控制方便 縱向設(shè)置 上端部 伸縮桿 升降桿 下端部 支撐架 重量輕 下端 緊湊 | ||
1.一種三自由度機(jī)械手裝置，用于工件的夾取，包括底座、多個(gè)直線氣缸、支撐桿以及四連桿機(jī)構(gòu)機(jī)械手，其特征在于：多個(gè)直線氣缸包括回轉(zhuǎn)缸、伸縮缸、升降缸和夾緊缸，所述支撐桿通過定位套筒垂直對(duì)應(yīng)固定于底座上，所述回轉(zhuǎn)缸橫向設(shè)置于底座上并與所述支撐桿對(duì)應(yīng)設(shè)置，所述定位套筒內(nèi)對(duì)應(yīng)設(shè)置有齒輪和齒條，所述齒輪固定于支撐桿上，所述齒條固定于回轉(zhuǎn)缸上，所述支撐桿頂部通過支撐架橫向設(shè)置有伸縮缸，所述伸縮缸通過伸縮桿與縱向設(shè)置的升降缸的上端部對(duì)應(yīng)固定，所述升降缸的下端部通過升降桿與夾緊缸對(duì)應(yīng)設(shè)置，所述四連桿機(jī)構(gòu)機(jī)械手對(duì)應(yīng)設(shè)置于夾緊缸的下端，所述四連桿機(jī)構(gòu)機(jī)械手抓取所述工件。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的三自由度機(jī)械手裝置，其特征在于：所述定位套筒頂部通過深溝球軸承與支撐桿定位固定。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的三自由度機(jī)械手裝置，其特征在于：所述定位套筒頂部通過軸承蓋密封設(shè)置。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的三自由度機(jī)械手裝置，其特征在于：所述伸縮缸與升降缸上還對(duì)應(yīng)設(shè)置有夾緊定位桿。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的三自由度機(jī)械手裝置，其特征在于：所述夾緊定位桿水平設(shè)置。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的三自由度機(jī)械手裝置，其特征在于：所述升降缸與夾緊缸一側(cè)還對(duì)應(yīng)設(shè)置有升降定位桿。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的三自由度機(jī)械手裝置，其特征在于：所述升降定位桿縱向設(shè)置。
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