[發明專利]用于自動車輛的變道系統

有效

• 申請號: 201810181897.0
• 申請日: 2018-03-06
• 公開（公告）號: CN108572644B
• 公開（公告）日: 2021-03-23
• 發明（設計）人: P·K·普拉薩德;E·薩米伊;M·I·介
• 申請（專利權）人: 德爾福技術公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 永新專利商標代理有限公司 72002
• 代理人: 陳松濤;王英

適合于在自動主車輛(12)上使用的變道系統(10)包括相機(32)、慣性測量單元(34)和控制器(28)。相機(32)檢測由主車輛(12)行駛的道路(36)的車道標志(38)。慣性測量單元(44)確定主車輛(12)的相對運動(46)。控制器(28)與相機(32)和慣性測量單元(44)通信。當車道標志(38)被檢測到時，控制器(28)基于上一個位置(60)和當前向量(62)來朝著道路(36)的相鄰車道(42)的中心線(56)操縱主車輛(12)，并確定指示主車輛(12)相對于當前向量(62)的運動的偏移向量(64)。當車道標志(38)未被檢測到時，控制器(28)基于來自慣性測量單元(44)的信息來確定相對于上一個位置(60)的偏移位置(66),基于上一個位置(60)和偏移向量(64)來確定用于從偏移位置(66)朝著道路(36)的相鄰車道(42)的中心線(56)操縱主車輛(12)的校正向量(68)，并根據校正向量(68)朝著相鄰車道(42)的中心線(56)操縱主車輛(12)。

技術領域

本公開總體上涉及用于自動車輛的變道系統，并且更具體地涉及當車道標志未被相機檢測到時使用歷史車輛運動信息來操作自動車輛。

背景技術

已知使用相機以檢測道路的特征(例如車道標志和路緣石)來操作自動車輛(例如使自動車輛轉向)。然而，在一些實例中，那些特征可能是不一致的、降級的或在其它情況下不可檢測的。在不存在車道標志的情況下，很多系統簡單地脫離并將控制歸還給車輛操作員，即使車道標志可能僅僅是暫時不被相機檢測到。

發明內容

根據一個實施例，提供了適合于在自動車輛上使用的自動變道系統。該系統包括相機、慣性測量單元和控制器。相機檢測由主車輛行駛的道路的車道標志。慣性測量單元確定主車輛的相對運動。控制器與相機和慣性測量單元通信。當車道標志被檢測到時，控制器確定主車輛相對于道路的車道標志的上一個位置。控制器還基于上一個位置來確定用于使主車輛朝著道路的相鄰車道的中心線轉向的當前向量。控制器還確定指示主車輛相對于當前向量的運動的偏移向量。當車道標志未被檢測到時，控制器基于來自慣性測量單元的信息來確定相對于上一個位置的偏移位置。控制器還基于上一個位置和偏移向量來確定用于使主車輛從偏移位置朝著相鄰車道的中心線轉向的校正向量，并根據校正向量使主車輛朝著相鄰車道的中心線轉向。

當閱讀作為非限制性示例并參考附圖給出的優選實施例的以下具體實施方式時，另外的特征和優點將更清楚地出現。

附圖說明

現在將作為示例參考附圖描述本發明，其中：

圖1是根據一個實施例的變道系統的圖；

圖2A和2B是根據一個實施例的在配備有圖1的系統的主車輛的道路上的運動的圖示；以及

圖3A和3B是根據一個實施例的在配備有圖1的系統的主車輛的道路上的運動的圖示。

具體實施方式

圖1示出了在下文中被稱為系統10的變道系統10的非限制性示例，系統10適合于在下文中被稱為主車輛12的自動車輛上使用。通常，系統10被配置成在自動模式14下操作(即駕駛)主車輛12，由此，主車輛12的操作員16只不過是乘客。也就是說，操作員16實質上不涉及主車輛12的轉向或主車輛12的加速器20和制動器22的操作。設想主車輛12也可在手動模式24下或在部分模式(未示出)下操作，在手動模式中操作員16完全負責操作主車輛-控件26，并且在部分模式中主車輛12的控制由操作員16和系統10的控制器28共享。

如應對本領域中的技術人員明顯的，控制器28可以包括諸如微處理器之類的處理器(未具體示出)或諸如模擬和/或數字控制電路之類的其它控制電路，包括用于處理數據的專用集成電路(ASIC)。控制器28可以包括用于存儲一個或多個例程、閾值和采集數據的存儲器30，包括非易失性存儲器，例如電可擦除可編程只讀存儲器(EEPROM)。一個或多個例程可以由處理器執行以執行用于基于由控制器28接收的信號來操作主車輛12的步驟，如在本文所述的。