[發明專利]用于自動車輛的變道系統有效
| 申請號： | 201810181897.0 | 申請日： | 2018-03-06 |
| 公開（公告）號： | CN108572644B | 公開（公告）日： | 2021-03-23 |
| 發明（設計）人： | P·K·普拉薩德;E·薩米伊;M·I·介 | 申請（專利權）人： | 德爾福技術公司 |
| 主分類號： | G05D1/02 | 分類號： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 永新專利商標代理有限公司 72002 | 代理人： | 陳松濤;王英 |
| 地址： | 美國密*** | 國省代碼： | 暫無信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 用于 自動 車輛 系統 | ||
1.一種適合于在自動車輛上使用的自動變道系統(10)，所述系統(10)包括：
相機(32)，其檢測主車輛(12)行駛的道路(36)的車道標志(38)；
慣性測量單元(44)，其確定所述主車輛(12)的相對運動(46)；以及
控制器(28)，其與所述相機(32)和所述慣性測量單元(44)通信，其中，當所述車道標志(38)被檢測到時，所述控制器(28)確定所述主車輛(12)相對于所述道路(36)的所述車道標志(38)的上一個位置(60),基于所述上一個位置(60)來確定用于使所述主車輛(12)朝著所述道路(36)的相鄰車道(42)的中心線(56)轉向的當前向量(62)，并且確定指示所述主車輛(12)相對于所述當前向量(62)的運動的偏移向量(64)；以及當所述車道標志(38)未被檢測到時，所述控制器(28)基于來自所述慣性測量單元(44)的信息來確定相對于所述上一個位置(60)的偏移位置(66)，基于所述上一個位置(60)和所述偏移向量(64)來確定用于使所述主車輛(12)從所述偏移位置(66)朝著所述相鄰車道(42)的所述中心線(56)轉向的校正向量(68)，并且根據所述校正向量(68)使所述主車輛(12)朝著所述相鄰車道(42)的所述中心線(56)轉向。
2.根據權利要求1所述的系統(10)，其中，所述控制器(28)還基于所述當前向量(62)的時間歷史(74)來確定上一個向量(72)，并且所述校正向量(68)還基于所述上一個向量(72)。
3.根據權利要求1所述的系統(10)，其中，所述系統(10)包括測量所述主車輛(12)的速度的速度傳感器(48)，并且還基于所述速度來確定所述偏移位置(66)。
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