[發明專利]通過移動終端和球幕相機對大場景進行三維建模的方法

在審

• 申請號: 201810180677.6
• 申請日: 2018-03-05
• 公開（公告）號: CN108566545A
• 公開（公告）日: 2018-09-21
• 發明（設計）人: 崔巖
• 申請（專利權）人: 中德（珠海）人工智能研究院有限公司;珠海市四維時代網絡科技有限公司
• 主分類號: H04N13/204
• 分類號: H04N13/204;H04N13/275;H04N13/296;G06T17/00
• 代理公司: 北京德高行遠知識產權代理有限公司 11549
• 代理人: 楊瑞;王健鵬

本發明公開了一種通過移動終端和球幕相機對大場景進行三維建模的方法，包括移動終端，以及與所述移動終端通信連接的球幕相機；所述方法包括以下步驟：通過移動終端攝像頭拍攝當前位置點的視頻流；通過獲得的所述當前位置點視頻流對移動終端進行定位，即獲得當前任一位置的位置信息；觸發所述球幕相機進行拍照；基于稀疏點云進行三維建模。本發明有益效果在于：使用移動終端進行定位更加準確，在進行SLAM定位時，不會發生畸變；最大限度的節約了球幕相機的能耗；三維建模的景象更加準確。

技術領域

本發明涉及三維成像建模技術領域，具體涉及一種通過球幕相機進行三維建模的方法。

背景技術

在使用球幕相機進行三維建模的過程中，因牽涉到SLAM技術，球幕相機(一般都是雙目或者多目)一直進行視頻流的拍攝需要處理的數據量比較大，這樣會給硬件造成非常大的負擔，產生較大的發熱現象，約幾分鐘到十幾分鐘電量將耗盡。

其次，如果直接使用球幕相機進行空間定位，就必須利用球幕相機拍攝的視頻流的幀圖片，然后進行SLAM定位，但是這樣的計算量大，占用大量的CPU資源，從而會增加巨大的電量消耗。此外，使用這種定位方式，球幕相機拍攝的視頻流的幀圖片之間在進行SLAM定位之前需要進行拼接，會產生畸變；球幕相機進行SLAM定位時就需要向處理器回傳數據，數據回傳產生時差會導致實時預覽延時。

發明內容

鑒于現有技術的不足，本發明旨在于提供一種通過移動終端和球幕相機對大場景進行三維建模的方法，通過引入的移動終端，將空間位置定位轉移至移動終端上，而球幕相機便可只用于拍攝不同位置點的照片，并且進行三維建模或修改。

為了實現上述目的，本發明采用的技術方案如下：

通過移動終端和球幕相機對大場景進行三維建模的方法，包括移動終端，以及與所述移動終端通信連接的球幕相機；所述方法包括以下步驟：

S1通過移動終端攝像頭拍攝當前位置點的視頻流；

S2通過獲得的所述當前位置點視頻流對移動終端進行定位，即獲得當前任一位置的位置信息；

S3觸發所述球幕相機進行拍照；

S4將所述球幕相機拍攝的照片與所述移動終端的所述位置信息進行三維重建離線算法與稀疏重建；

S5計算與重建后獲得所述球幕相機的精確位置信息以及稀疏點云；

S6基于稀疏點云進行三維建模。

需要說明的是，還包括S3.1，所述移動終端將所獲得的所述當前位置點視頻流進行的定位為SLAM定位。

需要說明的是，經過所述SLAM定位后的移動終端的位置信息即為所述球幕相機的位置信息。

本發明有益效果在于：

1、使用移動終端進行定位更加準確，在移動終端獲得的視頻流進行SLAM定位時，不會發生畸變；如果采用球幕相機拍攝的視頻流的幀圖片進行SLAM定位，那么不但其計算量大，占用大量的CPU資源，幀圖片之間在進行SLAM之前還需要進行拼接，會產生畸變現象。

2、球幕相機只有在采集數據(拍照)或者修改一些內在參數的時候會調用到，其它時間是處于半睡眠狀態，最大限度的節約了球幕相機的能耗；

3、三維建模的景象更加準確，因為移動終端的攝像頭與移動終端的處理器是設置在一起的，移動終端的電子元器件也可以輔助使用，在整個數據采集的處理時效上更準時，不會產生因球幕相機進行定位后還需要向處理器回傳數據而導致的時差問題。