[發明專利]自主行駛型吸塵器及自主行駛型吸塵器系統以及移動體

有效

• 申請號: 201810180159.4
• 申請日: 2018-03-05
• 公開（公告）號: CN109645887B
• 公開（公告）日: 2021-10-08
• 發明（設計）人: 松井康博;橋本翔太;中居貴弘;佐川亮介;伊藤則和
• 申請（專利權）人: 日立環球生活方案株式會社
• 主分類號: A47L9/00
• 分類號: A47L9/00
• 代理公司: 北京銀龍知識產權代理有限公司 11243
• 代理人: 丁文蘊;金成哲

本發明提供一種自主行駛型吸塵器及自主行駛型吸塵器系統以及移動體，高效地進行自主行駛型吸塵器(移動體)向基站的返回。自主行駛型吸塵器具有能夠探測返回信號的接收部、探測障礙物的障礙物傳感器以及能夠存儲或調出接收到返回信號的地點的控制部，而且執行：運算相對于自主行駛型吸塵器的當前位置的向地點的方向，并朝向該方向行進的行進步驟；以及在朝向地點行進的期間，障礙物傳感器探測到障礙物的情況下，沿著探測到的障礙物的外緣行駛的墻邊緣行駛模式。

技術領域

本發明涉及自主行駛型吸塵器及自主行駛型吸塵器系統以及在地板面上移動的移動體。

背景技術

作為搭載充電電池進行自主驅動而進行清掃作業的自主行駛型吸塵器，已知具備如下功能：當充電電池的電池剩余量變少時，向成為充電器的基站自動返回。

專利文獻1公開了如下行駛控制：存儲進行了與外部充電裝置(基站)的通信的通信地點，在欲返回外部充電裝置的情況下，設定行進方向，然后向存儲的通信地點直線前進。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特開2006-236333號公報

發明內容

發明所要解決的課題

但是，專利文獻1對于在朝向接收到返回信號的位置的中途探測到墻等障礙物的情況下如何對應未進行任何記載，即，未記載也未暗示即使向存儲的通信位置行進，但是在到達前探測到障礙物的情況下，如何行駛能夠高效地返回。

用于解決課題的方案

鑒于上述情況而研發的本發明提供一種自主行駛型吸塵器或移動體，其具有：接收部，其能夠探測返回信號；障礙物傳感器，其探測障礙物；控制部，其能夠存儲或傳出接收到上述返回信號的地點，該自主行駛型吸塵器或移動體的特征在于，執行：運算相對于該自主行駛型吸塵器或移動體的當前位置的朝向上述地點的方向，并向該方向行進的行進步驟；在向上述地點行進的期間，上述障礙物傳感器探測到障礙物時，沿著探測的該障礙物的外緣進行行駛的墻邊緣行駛模式。

附圖說明

圖1是從左前方俯視實施例1的自主行駛型吸塵器的立體圖。

圖2是實施例1的自主行駛型吸塵器的仰視圖。

圖3是圖1的A-A剖視圖。

圖4是表示實施例1的自主行駛型吸塵器的卸下了緩沖器罩的緩沖器內部結構的立體圖。

圖5是表示實施例1的自主行駛型吸塵器的控制部及連接于控制部的設備的結構圖。

圖6是表示實施例1的自主行駛型吸塵器在房間以反射行駛模式行駛的情況下的軌跡的一例的圖。

圖7是表示實施例1的自主行駛型吸塵器在房間以返回行駛模式行駛的情況下的軌跡的一例的圖。

圖8是表示實施例1的第一接收部的結構的圖。

圖9是表示實施例1的第二接收部的結構的圖。

圖10是實施例1的基站25的主視圖。

圖11是實施例1的返回行駛控制的控制流程圖。

圖12是表示執行實施例1的返回行駛控制后的軌跡的一例的概略圖。

圖13是實施例2的返回行駛控制的控制流程圖。

圖中：