[發(fā)明專利]自主行駛型吸塵器及自主行駛型吸塵器系統(tǒng)以及移動體

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810180159.4
• 申請日: 2018-03-05
• 公開（公告）號: CN109645887B
• 公開（公告）日: 2021-10-08
• 發(fā)明（設計）人: 松井康博;橋本翔太;中居貴弘;佐川亮介;伊藤則和
• 申請（專利權）人: 日立環(huán)球生活方案株式會社
• 主分類號: A47L9/00
• 分類號: A47L9/00
• 代理公司: 北京銀龍知識產權代理有限公司 11243
• 代理人: 丁文蘊;金成哲

1.一種自主行駛型吸塵器，其具有：

接收部，其能夠探測返回信號；

障礙物傳感器，其探測障礙物；以及

控制部，其能夠存儲接收到上述返回信號的地點，

上述自主行駛型吸塵器的特征在于，

上述控制部運算相對于該自主行駛型吸塵器的當前位置的向上述地點的方向，并控制上述自主行駛型吸塵器朝向該方向行進；以及

在朝向上述地點行進的期間，上述障礙物傳感器探測到障礙物的情況下，根據(jù)探測到上述障礙物的上述障礙物傳感器的個數(shù)，將探測到的該障礙物的寬度區(qū)分為兩個階段以上，根據(jù)探測到的該障礙物的寬度決定行駛形態(tài)，其中，上述障礙物的寬度較窄時，在障礙物周圍回轉后，將障礙物的躲避前和躲避后的行進方向設為大致平行而行進，繼續(xù)向上述地點的行進；上述障礙物的寬度較寬時，沿著探測到的該障礙物的外緣行駛，放棄向上述地點的行進，轉而探測返回信號，在探測到返回信號的情況下，執(zhí)行返回信號追隨行駛，在未探測到返回信號的情況下，執(zhí)行隨機行駛。

2.根據(jù)權利要求1所述的自主行駛型吸塵器，其特征在于，

所述行進步驟進一步對該自主行駛型吸塵器的當前位置至所述地點的距離進行運算，并朝該方向進行，

具備周圍探索行駛模式，測量向上述地點行駛的距離，當探測為前進了運算出的距離或比其長的距離時，則進行與上述前進不同的動作。

3.根據(jù)權利要求2所述的自主行駛型吸塵器，其特征在于，

與上述前進不同的動作是回轉動作。

4.根據(jù)權利要求1～3中任一項所述的自主行駛型吸塵器，其特征在于，

上述接收部能夠區(qū)分返回信號的種類，

該自主行駛型吸塵器存儲或調出上述返回信號的種類發(fā)生變化的地點。

5.一種自主行駛型吸塵器系統(tǒng)，其特征在于，具有：

權利要求1～4中任一項所述的自主行駛型吸塵器；以及

發(fā)射上述返回信號的基站。

6.一種移動體，在地板面上移動，且具有：

接收部，其能夠探測返回信號；

障礙物傳感器，其探測障礙物；以及

控制部，其能夠存儲接收到上述返回信號的地點，

上述移動體的特征在于，

上述控制部運算相對于該移動體的當前位置的向上述地點的方向，并控制上述移動體朝向該方向行進；以及

在朝向上述地點行進的期間，上述障礙物傳感器探測到障礙物的情況下，根據(jù)探測到上述障礙物的上述障礙物傳感器的個數(shù)，將探測到的該障礙物的寬度區(qū)分為兩個階段以上，根據(jù)探測到的該障礙物的寬度決定行駛形態(tài)，其中，上述障礙物的寬度較窄時，在障礙物周圍回轉后，將障礙物的躲避前和躲避后的行進方向設為大致平行而行進，繼續(xù)向上述地點的行進，上述障礙物的寬度較寬時，沿著探測到的該障礙物的外緣行駛，放棄向上述地點的行進，轉而探測返回信號，在探測到返回信號的情況下，執(zhí)行返回信號追隨行駛，在未探測到返回信號的情況下，執(zhí)行隨機行駛。