[發(fā)明專利]電動(dòng)平衡車及其控制方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810179506.1
• 申請(qǐng)日: 2014-12-02
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN108275227B
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-04-10
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 應(yīng)佳偉;曹少軍
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 杭州騎客智能科技有限公司
• 主分類號(hào): B62K11/00
• 分類號(hào): B62K11/00;B62K23/08
• 代理公司: 杭州豐禾專利事務(wù)所有限公司 33214
• 代理人: 李久林

本發(fā)明公開(kāi)了一種電動(dòng)平衡車及其控制方法，該電動(dòng)平衡車包括左右相對(duì)設(shè)置且能相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)的第一支撐蓋和第二支撐蓋，當(dāng)使用者踏上腳踏區(qū)域后，觸發(fā)感應(yīng)開(kāi)關(guān)發(fā)出啟動(dòng)車輪信號(hào)，控制器控制車輪轉(zhuǎn)動(dòng)；當(dāng)使用者驅(qū)動(dòng)第一支撐蓋和第二支撐蓋同步扭轉(zhuǎn)，傳感器發(fā)出感測(cè)信號(hào)給控制器，控制器驅(qū)動(dòng)車輪運(yùn)轉(zhuǎn)進(jìn)而實(shí)現(xiàn)電動(dòng)平衡車朝前運(yùn)動(dòng)、朝后運(yùn)動(dòng)、減速或剎車；當(dāng)使用者通過(guò)腳部施力驅(qū)動(dòng)第一支撐蓋和第二支撐蓋產(chǎn)生相對(duì)扭轉(zhuǎn)，傳感器發(fā)出感測(cè)信號(hào)給控制器，控制器驅(qū)動(dòng)車輪運(yùn)轉(zhuǎn)進(jìn)而實(shí)現(xiàn)電動(dòng)平衡車轉(zhuǎn)彎。本技術(shù)方案中，使用者僅通過(guò)利用腳部即可對(duì)平衡車進(jìn)行控制。

本申請(qǐng)是下述申請(qǐng)

申請(qǐng)?zhí)枮椋?01480066762.X

申請(qǐng)日為：2014年12月2日

申請(qǐng)名稱為：電動(dòng)平衡車

之分案申請(qǐng)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種電動(dòng)平衡兩輪車，其承載人的兩個(gè)平臺(tái)可以相互扭動(dòng)進(jìn)而驅(qū)動(dòng)行走，具體涉及一種電動(dòng)平衡車及其控制方法。

背景技術(shù)

電動(dòng)平衡車，又叫體感車、思維車，其運(yùn)作原理主要是建立在一種被稱為“動(dòng)態(tài)穩(wěn)定”的基本原理上，利用車體內(nèi)部的陀螺儀和加速度傳感器，來(lái)檢測(cè)車體姿態(tài)的變化，并利用伺服控制系統(tǒng)，精確地驅(qū)動(dòng)電機(jī)進(jìn)行相應(yīng)的調(diào)整，以保持系統(tǒng)的平衡。

目前的電動(dòng)平衡車一般都具有一個(gè)操作桿；使用者站在平衡車的腳踏平臺(tái)上對(duì)操作桿進(jìn)行操作，從而前進(jìn)、后退及停止，這樣的控制也稱“手控”。目前平衡車的腳踏平臺(tái)一般是一塊板狀的平板，其在使用過(guò)程中始終是保持水平狀態(tài)，無(wú)法相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，所以無(wú)法讓使用者僅僅通過(guò)利用腳部即可對(duì)平衡車進(jìn)行控制。

發(fā)明內(nèi)容

為了解決上述的技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明的目的是提供一種電動(dòng)平衡車及其控制方法，使用者僅通過(guò)利用腳部即可對(duì)平衡車進(jìn)行控制。

為了達(dá)到上述的目的，本發(fā)明采用了以下的技術(shù)方案：

一種電動(dòng)平衡車的控制方法，其特征在于，該電動(dòng)平衡車包括左右相對(duì)設(shè)置且能相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)的第一支撐蓋和第二支撐蓋，第一支撐蓋和第二支撐蓋上面均設(shè)有腳踏區(qū)域，第一支撐蓋和第二支撐蓋下方均設(shè)有傳感器，傳感器包括陀螺儀、加速度傳感器和用于感應(yīng)使用者是否站立于電動(dòng)平衡車上的感應(yīng)開(kāi)關(guān)，感應(yīng)開(kāi)關(guān)設(shè)置在腳踏區(qū)域下方，兩個(gè)車輪分別可轉(zhuǎn)動(dòng)地固定于第一支撐蓋和第二支撐蓋的外側(cè)，第一支撐蓋和第二支撐蓋之間相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線與兩個(gè)車輪的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線為同一轉(zhuǎn)動(dòng)軸線；當(dāng)使用者踏上腳踏區(qū)域后，觸發(fā)感應(yīng)開(kāi)關(guān)發(fā)出啟動(dòng)車輪信號(hào)，控制器控制車輪轉(zhuǎn)動(dòng)；當(dāng)使用者驅(qū)動(dòng)第一支撐蓋和第二支撐蓋同步扭轉(zhuǎn)，傳感器發(fā)出感測(cè)信號(hào)給控制器，控制器驅(qū)動(dòng)車輪運(yùn)轉(zhuǎn)進(jìn)而實(shí)現(xiàn)電動(dòng)平衡車朝前運(yùn)動(dòng)、朝后運(yùn)動(dòng)、減速或剎車；當(dāng)使用者通過(guò)腳部施力驅(qū)動(dòng)第一支撐蓋和第二支撐蓋產(chǎn)生相對(duì)扭轉(zhuǎn)，傳感器發(fā)出感測(cè)信號(hào)給控制器，控制器驅(qū)動(dòng)車輪運(yùn)轉(zhuǎn)進(jìn)而實(shí)現(xiàn)電動(dòng)平衡車轉(zhuǎn)彎。

作為優(yōu)選，加速度傳感器和陀螺儀共同檢測(cè)電動(dòng)平衡車的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，控制器根據(jù)加速度傳感器和陀螺儀傳遞的感測(cè)信號(hào)驅(qū)動(dòng)車輪，從而決定電動(dòng)平衡車是否要改變方向或速度。

作為優(yōu)選，所述運(yùn)動(dòng)狀態(tài)包括電動(dòng)平衡車的加速度，以及第一支撐蓋的傾角信息、第二支撐蓋的傾角信息。

作為優(yōu)選，加速度傳感器和陀螺儀設(shè)置于同一塊電路板上。

作為優(yōu)選，控制器具有存儲(chǔ)單元和校正單元，存儲(chǔ)單元存儲(chǔ)電動(dòng)平衡車的初始平衡狀態(tài)，校正單元對(duì)電動(dòng)平衡車的當(dāng)下平衡狀態(tài)進(jìn)行校正，當(dāng)運(yùn)行校正程序時(shí)，電動(dòng)平衡車檢測(cè)傳感器的實(shí)時(shí)情況，和初始水平數(shù)據(jù)進(jìn)行判斷和比對(duì)，從而確定是否要覆蓋初始水平數(shù)據(jù)以進(jìn)行重新設(shè)定。

作為優(yōu)選，第一支撐蓋與第二支撐蓋通過(guò)轉(zhuǎn)軸實(shí)現(xiàn)相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，轉(zhuǎn)軸的軸線和兩個(gè)車輪的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線為同一軸線。

作為優(yōu)選，第一支撐蓋和第二支撐蓋朝內(nèi)的端頭一體成型或固定連接有筒體，轉(zhuǎn)軸安裝在第一支撐蓋和第二支撐蓋的筒體內(nèi)。