[發明專利]電動平衡車及其控制方法

有效

• 申請號: 201810179506.1
• 申請日: 2014-12-02
• 公開（公告）號: CN108275227B
• 公開（公告）日: 2020-04-10
• 發明（設計）人: 應佳偉;曹少軍
• 申請（專利權）人: 杭州騎客智能科技有限公司
• 主分類號: B62K11/00
• 分類號: B62K11/00;B62K23/08
• 代理公司: 杭州豐禾專利事務所有限公司 33214
• 代理人: 李久林

1.一種電動平衡車的控制方法，其特征在于，該電動平衡車包括左右相對設置且能相對轉動的第一支撐蓋和第二支撐蓋，第一支撐蓋和第二支撐蓋上面均設有腳踏區域，第一支撐蓋和第二支撐蓋下方均設有傳感器，傳感器包括陀螺儀、加速度傳感器和用于感應使用者是否站立于電動平衡車上的感應開關，感應開關設置在腳踏區域下方，兩個車輪分別可轉動地固定于第一支撐蓋和第二支撐蓋的外側，第一支撐蓋和第二支撐蓋之間相對轉動的轉動軸線與兩個車輪的轉動軸線為同一轉動軸線；當使用者踏上腳踏區域后，觸發感應開關發出啟動車輪信號，控制器控制車輪轉動；當使用者驅動第一支撐蓋和第二支撐蓋同步扭轉，傳感器發出感測信號給控制器，控制器驅動車輪運轉進而實現電動平衡車朝前運動、朝后運動、減速或剎車；當使用者通過腳部施力驅動第一支撐蓋和第二支撐蓋產生相對扭轉，傳感器發出感測信號給控制器，控制器驅動車輪運轉進而實現電動平衡車轉彎。

2.根據權利要求1所述的一種電動平衡車的控制方法，其特征在于，加速度傳感器和陀螺儀共同檢測電動平衡車的運動狀態，控制器根據加速度傳感器和陀螺儀傳遞的感測信號驅動車輪，從而決定電動平衡車是否要改變方向或速度。

3.根據權利要求2所述的一種電動平衡車的控制方法，其特征在于，所述運動狀態包括電動平衡車的加速度，以及第一支撐蓋的傾角信息、第二支撐蓋的傾角信息。

4.根據權利要求1所述的一種電動平衡車的控制方法，其特征在于，加速度傳感器和陀螺儀設置于同一塊電路板上。

5.根據權利要求1所述的一種電動平衡車的控制方法，其特征在于，控制器具有存儲單元和校正單元，存儲單元存儲電動平衡車的初始平衡狀態，校正單元對電動平衡車的當下平衡狀態進行校正，當運行校正程序時，電動平衡車檢測傳感器的實時情況，和初始水平數據進行判斷和比對，從而確定是否要覆蓋初始水平數據以進行重新設定。

6.根據權利要求1所述的一種電動平衡車的控制方法，其特征在于，第一支撐蓋與第二支撐蓋通過轉軸實現相對轉動，轉軸的軸線和兩個車輪的轉動軸線為同一軸線。

7.根據權利要求6所述的一種電動平衡車的控制方法，其特征在于，第一支撐蓋和第二支撐蓋朝內的端頭一體成型或固定連接有筒體，轉軸安裝在第一支撐蓋和第二支撐蓋的筒體內。

8.根據權利要求7所述的一種電動平衡車的控制方法，其特征在于，轉軸和筒體之間設有軸承。

9.根據權利要求8所述的一種電動平衡車的控制方法，其特征在于，軸承和轉軸從外至內通過卡簧安裝在筒體內。

10.根據權利要求6所述的一種電動平衡車的控制方法，其特征在于，第一支撐蓋和第二支撐蓋朝內的端頭之間設有限位軸，限位軸一端固定在第一支撐蓋，另一端伸入第二支撐蓋內，第二支撐蓋設置有與所述限位軸對應的限位槽。

11.根據權利要求1所述的一種電動平衡車的控制方法，其特征在于，車輪的車輪軸安裝在腳踏區域以下。

12.根據權利要求1所述的一種電動平衡車的控制方法，其特征在于，車輪內固定輪轂電機。

13.根據權利要求1所述的一種電動平衡車的控制方法，其特征在于，感應開關為紅外光電傳感器開關、微波感應開關或超聲波感應開關。

14.根據權利要求1所述的一種電動平衡車的控制方法，其特征在于，第一支撐蓋下面固定有第一底蓋，第二支撐蓋下面固定有第二底蓋，第一支撐蓋與第一底蓋之間以及第二支撐蓋與第二底蓋之間設置傳感器。

15.根據權利要求1所述的一種電動平衡車的控制方法，其特征在于，第一支撐蓋與第一底蓋之間或者第二支撐蓋與第二底蓋之間設置電源或控制器。