[發明專利]柔性制造系統的AGV調度技術

在審

• 申請號: 201810178355.8
• 申請日: 2018-03-05
• 公開（公告）號: CN108415430A
• 公開（公告）日: 2018-08-17
• 發明（設計）人: 杜品圣;李媛媛;倪建軍;弓瑜;付崗;程偉;張龍;吳長寧;齊榮辰;陳士金
• 申請（專利權）人: 菲尼克斯(南京)智能制造技術工程有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 上海專利商標事務所有限公司 31100
• 代理人: 張欣;錢慰民

本申請涉及一種柔性制造系統的AGV調度技術。根據本申請的一種在制造系統中調度AGV的方法，所述制造系統包括制造執行系統MES，彼此分離的多個獨立單元，用于物料配送的多個AGV以及用于所述多個AGV的AGV調度單元，所述系統還包括和所述多個AGV以及AGV調度單元通信的AGV?PLC，所述方法包括：AGV?PLC與AGV調度單元通訊，以查詢當前可用AGV；當有可用AGV時，所述AGV?PLC訪問由MES在數據庫服務器中維護的AGV調度任務表，以獲得待執行的AGV調度任務；所述AGV?PLC對獲得的AGV調度任務進行解析并生成對應的AGV運輸任務；所述AGV?PLC將AGV運輸任務發送給所述AGV調度單元。

技術領域

本申請涉及一種AGV調度技術，尤其涉及柔性制造系統中的AGV調度技術。

背景技術

智能制造產業的發展和運用越來越多地提出對于柔性生產的要求。柔性生產的一個方面體現為柔性制造系統(FMS)的組建和使用。

通常，柔性制造系統是指由若干數控設備、物料運貯裝置和計算機控制系統組成的并能根據制造任務和生產品種變化而迅速進行調整的自動化制造系統。柔性制造系統一般是從機器功能、工藝、產品、維護、擴展性等方面來實現系統的柔性。例如，典型的柔性智能制造線是把多臺生產加工單元(例如，多臺專用的數控機床) 納入系統，配以自動化的物料輸送裝置(例如，傳送帶)來聯接這些生產加工單元。通過計算機裝置實現對加工工件的身份、位置、以及關聯生產任務的統一管理，從而為不同的工件(或不同批次的工件)調用不同的生產加工單元以執行不同的處理過程，藉此實現多種生產模式的結合。

在智能制造線中使用AGV可以提供一定程度的配送柔性。AGV可以跳過直線型或環形輸送線的限制，根據需要選擇制造線中任一個單元作為輸送起點，任一個單元作為輸送終點。

使用AGV配送在提高配送方案的柔性的同時，也對AGV調度方案的實現提出了要求，過于繁瑣的調度方案不利于確保制造系統的可靠性和運行效率。

發明內容

本申請提出一種柔性制造系統的AGV調度技術。該項技術中，使用AGV-PLC 讀取由MES產生的AGV調度任務，并經處理后下發給AGV調度單元和AGV； MES產生的AGV調度任務可在獨立于MES服務器的數據庫服務器中加以維護； AGV調度任務的完成情況可由AGV-PLC在單獨的OPC變量服務器中維護，并由各獨立單元的PLC去讀取。

根據本申請的一個方面，提供一種在制造系統中調度AGV的方法，所述制造系統包括制造執行系統MES，彼此分離的多個獨立單元，用于物料配送的多個AGV 以及用于所述多個AGV的AGV調度單元，所述系統還包括和所述多個AGV以及AGV調度單元通信的AGV-PLC，

所述方法包括：AGV-PLC與AGV調度單元通訊，以查詢當前可用AGV；當有可用AGV時，所述AGV-PLC訪問由MES在數據庫服務器中維護的AGV調度任務表，以獲得待執行的AGV調度任務；所述AGV-PLC對獲得的AGV調度任務進行解析并生成對應的AGV運輸任務；以及所述AGV-PLC將AGV運輸任務發送給所述AGV調度單元。

上述方法還包括：所述AGV調度單元基于所接收的AGV運輸任務協調多臺 AGV的路線。

上述方法中，所述AGV運輸任務包括以下信息項：起點單元；終點單元；分派給該任務的AGV編號。

上述方法還包括：所述AGV實時反饋當前位置給所述AGV-PLC。

上述方法還包括：所述AGV-PLC基于AGV實時反饋的當前位置確定AGV 是否抵達和當前AGV運輸任務有關的起點單元或終點單元；當確定AGV抵達當前AGV運輸任務有關的起點單元或終點單元時，所述AGV-PLC更新在OPC變量服務器中維護的OPC變量，以指示AGV的抵達狀態并解析機械手需要完成的抓/ 取物料任務。