[發明專利]柔性制造系統的AGV調度技術

在審

• 申請號: 201810178355.8
• 申請日: 2018-03-05
• 公開（公告）號: CN108415430A
• 公開（公告）日: 2018-08-17
• 發明（設計）人: 杜品圣;李媛媛;倪建軍;弓瑜;付崗;程偉;張龍;吳長寧;齊榮辰;陳士金
• 申請（專利權）人: 菲尼克斯(南京)智能制造技術工程有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 上海專利商標事務所有限公司 31100
• 代理人: 張欣;錢慰民

1.一種在制造系統中調度AGV的方法，所述制造系統包括制造執行系統MES，彼此分離的多個獨立單元，用于物料配送的多個AGV以及用于所述多個AGV的AGV調度單元，所述系統還包括和所述多個AGV以及AGV調度單元通信的AGV-PLC，

所述方法包括：

AGV-PLC與AGV調度單元通訊，以查詢當前可用AGV；

當有可用AGV時，所述AGV-PLC訪問由MES在數據庫服務器中維護的AGV調度任務表，以獲得待執行的AGV調度任務；

所述AGV-PLC對獲得的AGV調度任務進行解析并生成對應的AGV運輸任務；以及

所述AGV-PLC將AGV運輸任務發送給所述AGV調度單元。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：

所述AGV調度單元基于所接收的AGV運輸任務協調AGV的路線。

3.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述AGV運輸任務包括以下信息項：

起點單元；

終點單元；

分派給該任務的AGV編號。

4.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：所述AGV實時反饋當前位置給所述AGV-PLC。

5.如權利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

所述AGV-PLC基于AGV實時反饋的當前位置確定AGV是否抵達和當前AGV運輸任務有關的起點單元或終點單元；

當確定AGV抵達當前AGV運輸任務有關的起點單元或終點單元時，所述AGV-PLC更新在OPC變量服務器中維護的OPC變量，以指示AGV的抵達狀態并解析機械手需要完成的抓/取物料任務。

6.如權利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

各個獨立單元的對應PLC定期讀取OPC變量服務器中的OPC變量，以確定AGV是否抵達。

7.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

所述AGV-PLC通過更新數據庫服務器中的AGV調度任務表來實時反饋任務的執行狀態。

8.如權利要求7所述的方法，其特征在于，所述AGV-PLC通過更新所述AGV調度任務表中的物流狀態字段來反饋任務執行狀態，所述物流狀態字段的可設定值包括：正去往起點單元；到達起點單元；正去往終點單元；到達終點單元。

9.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述多個獨立單元包括生產任務單元，所述MES還在數據庫服務器中維護和各個生產任務單元對應的生產任務表，所述生產任務單元的PLC訪問數據庫服務器以獲得生產任務。

10.如權利要求9所述的方法，其特征在于，所述多個獨立單元包括倉儲單元，所述MES還在數據庫服務器中維護和各個倉儲單元對應的庫房出貨任務表，所述倉儲單元的PLC訪問數據庫服務器以獲得庫房出庫任務。

11.如權利要求1所述的方法，其特征在于，

所述生產任務單元的PLC和所述倉儲單元的PLC優先響應AGV的抵達，所述優先響應包括指示機械手執行和AGV運輸任務有關的抓取動作。

12.如權利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：

所述AGV-PLC將AGV的物流狀態發送給MES；

所述MES根據AGV-PLC反饋的物流狀態更新所述各單元的現編庫位狀態。