[發(fā)明專利]一種機器人自動更換末端執(zhí)行器的換接裝置

在審

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• 申請日: 2018-03-05
• 公開（公告）號: CN108436961A
• 公開（公告）日: 2018-08-24
• 發(fā)明（設計）人: 于少沖
• 申請（專利權）人: 天津朗碩機器人科技有限公司
• 主分類號: B25J15/04
• 分類號: B25J15/04
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發(fā)明公開了一種機器人自動更換末端執(zhí)行器的換接裝置，包括底座和移動座，所述移動座與底座之間滑動連接，所述底座的頂部中間位置開設有滑槽，所述滑槽的兩側均開設有第一限位槽，所述移動座的一端位于滑槽的內(nèi)部，所述移動座的兩側均設有第一限位塊，且兩個第一限位塊的一端分別延伸至兩個第一限位槽的內(nèi)部，所述移動座的頂部開設有轉盤孔，且轉盤孔內(nèi)設有轉盤，所述轉盤的頂部固定有固定柱，所述固定柱的頂部中間位置開設有連接孔，且連接孔的內(nèi)部設有液壓缸，所述固定柱的頂部設有升降柱。本發(fā)明結構合理設計巧妙，達到了自動更換更換末端執(zhí)行器的目的，減少了更換所需的時間，從而提高了生產(chǎn)效率。

技術領域

本發(fā)明涉及機器人技術領域，尤其涉及一種機器人自動更換末端執(zhí)行器的換接裝置。

背景技術

當前，工業(yè)機器人運用的越來越多，范圍也越來越廣，例如焊接、噴涂、打磨、裝配等場合。在不同的場合下，機器人需要在末端裝有不同的末端執(zhí)行器以適應不同的工作。特別是在復雜的加工或裝配工作中，由于工藝過程復雜，因而需要的末端執(zhí)行器的種類也是多種多樣，且差別較大。目前更換末端執(zhí)行器都是人工進行，這樣不僅會浪費較多的時間，影響生產(chǎn)效率，而且人工操作難免會帶入一些灰塵等雜物，這樣會影響機器人的使用壽命。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的是為了解決現(xiàn)有技術中存在的缺點，而提出的一種機器人自動更換末端執(zhí)行器的換接裝置。

為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用了如下技術方案：

一種機器人自動更換末端執(zhí)行器的換接裝置，包括底座和移動座，所述移動座與底座之間滑動連接，所述底座的頂部中間位置開設有滑槽，所述滑槽的兩側均開設有第一限位槽，所述移動座的一端位于滑槽的內(nèi)部，所述移動座的兩側均設有第一限位塊，且兩個第一限位塊的一端分別延伸至兩個第一限位槽的內(nèi)部，所述移動座的頂部開設有轉盤孔，且轉盤孔內(nèi)設有轉盤，所述轉盤的頂部固定有固定柱，所述固定柱的頂部中間位置開設有連接孔，且連接孔的內(nèi)部設有液壓缸，所述固定柱的頂部設有升降柱，且升降柱的一端延伸至連接孔的內(nèi)部，所述升降柱的一側固定有連接柱，所述連接柱的一端轉動連接有調(diào)節(jié)座，所述調(diào)節(jié)座的一側轉動連接有主動齒輪和從動齒輪，且主動齒輪與從動齒輪相嚙合，所述主動齒輪與從動齒輪的一側均固定有固定爪，兩個固定爪相靠近的一端均開設有彈簧孔，兩個所述彈簧孔的內(nèi)部均設有緩沖塊和彈簧，兩個緩沖塊相靠近的一端均固定有固定塊。

優(yōu)選的，所述移動座的底部設有兩個傳動軸，且傳動軸與移動座之間設有距離，兩個傳動軸的外部均套設有兩個支撐柱，且支撐柱的一端與移動座的底部固定連接，所述支撐柱與傳動軸之間轉動連接，兩個傳動軸的兩端均安裝有滾輪。

優(yōu)選的，所述升降柱的內(nèi)部設有第一空腔，且第一空腔內(nèi)安裝有第一伺服電機，所述連接柱位中空結構，且連接柱的內(nèi)部設有轉軸，轉軸的一端與調(diào)節(jié)座的一側固定連接，轉軸的另一端延伸至第一空腔內(nèi)與第一伺服電機的輸出軸固定連接。

優(yōu)選的，所述移動座的內(nèi)部設有第二伺服電機和第三伺服電機，第二伺服電機的輸出軸延伸至轉盤孔的內(nèi)部與轉盤的底部固定連接，第三伺服電機的輸出軸延伸至移動座的底部外側，且第三伺服電機位于移動座的底部外側的輸出軸的一端固定有第一錐齒輪，所述傳動軸的外部固定有第二錐齒輪，且第一錐齒輪與第二錐齒輪相嚙合。

優(yōu)選的，所述調(diào)節(jié)座的內(nèi)部設有第二空腔，第二空腔的內(nèi)部安裝有第四伺服電機，且第四伺服電機的輸出軸與主動齒輪的一側固定連接，兩個所述固定爪與調(diào)節(jié)座的一側轉動連接。

優(yōu)選的，所述液壓缸的一端與升降柱位于連接孔內(nèi)部的一端固定連接，所述升降柱位于連接孔內(nèi)部的一端固定有第二限位塊，連接孔的兩側均設有第二限位槽，且兩個第二限位塊的一端分別延伸至兩個第二限位槽的內(nèi)部。

本發(fā)明的有益效果是：

1、通過第一伺服電機、第四伺服電機、固定爪和固定塊之間的配合，達到了夾去末端執(zhí)行器的目的，從而實現(xiàn)了末端執(zhí)行器的自動更換；