[發(fā)明專利]一種機(jī)器人自動(dòng)更換末端執(zhí)行器的換接裝置

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810178113.9
• 申請(qǐng)日: 2018-03-05
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN108436961A
• 公開(kāi)（公告）日: 2018-08-24
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 于少?zèng)_
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 天津朗碩機(jī)器人科技有限公司
• 主分類號(hào): B25J15/04
• 分類號(hào): B25J15/04
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

1.一種機(jī)器人自動(dòng)更換末端執(zhí)行器的換接裝置，包括底座(1)和移動(dòng)座(2)，其特征在于，所述移動(dòng)座(2)與底座(1)之間滑動(dòng)連接，所述底座(1)的頂部中間位置開(kāi)設(shè)有滑槽(15)，所述滑槽(15)的兩側(cè)均開(kāi)設(shè)有第一限位槽(10)，所述移動(dòng)座(2)的一端位于滑槽(15)的內(nèi)部，所述移動(dòng)座(2)的兩側(cè)均設(shè)有第一限位塊(14)，且兩個(gè)第一限位塊(14)的一端分別延伸至兩個(gè)第一限位槽(10)的內(nèi)部，所述移動(dòng)座(2)的頂部開(kāi)設(shè)有轉(zhuǎn)盤(pán)孔，且轉(zhuǎn)盤(pán)孔內(nèi)設(shè)有轉(zhuǎn)盤(pán)(13)，所述轉(zhuǎn)盤(pán)(13)的頂部固定有固定柱(11)，所述固定柱(11)的頂部中間位置開(kāi)設(shè)有連接孔，且連接孔的內(nèi)部設(shè)有液壓缸(12)，所述固定柱(11)的頂部設(shè)有升降柱(3)，且升降柱(3)的一端延伸至連接孔的內(nèi)部，所述升降柱(3)的一側(cè)固定有連接柱(20)，所述連接柱(20)的一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接有調(diào)節(jié)座(4)，所述調(diào)節(jié)座(4)的一側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)連接有主動(dòng)齒輪(5)和從動(dòng)齒輪，且主動(dòng)齒輪(5)與從動(dòng)齒輪相嚙合，所述主動(dòng)齒輪(5)與從動(dòng)齒輪的一側(cè)均固定有固定爪(6)，兩個(gè)固定爪(6)相靠近的一端均開(kāi)設(shè)有彈簧孔(7)，兩個(gè)所述彈簧孔(7)的內(nèi)部均設(shè)有緩沖塊(8)和彈簧，兩個(gè)緩沖塊(8)相靠近的一端均固定有固定塊(9)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)器人自動(dòng)更換末端執(zhí)行器的換接裝置，其特征在于，所述移動(dòng)座(2)的底部設(shè)有兩個(gè)傳動(dòng)軸(17)，且傳動(dòng)軸(17)與移動(dòng)座(2)之間設(shè)有距離，兩個(gè)傳動(dòng)軸(17)的外部均套設(shè)有兩個(gè)支撐柱(18)，且支撐柱(18)的一端與移動(dòng)座(2)的底部固定連接，所述支撐柱(18)與傳動(dòng)軸(17)之間轉(zhuǎn)動(dòng)連接，兩個(gè)傳動(dòng)軸(17)的兩端均安裝有滾輪。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)器人自動(dòng)更換末端執(zhí)行器的換接裝置，其特征在于，所述升降柱(3)的內(nèi)部設(shè)有第一空腔，且第一空腔內(nèi)安裝有第一伺服電機(jī)，所述連接柱(20)位中空結(jié)構(gòu)，且連接柱(20)的內(nèi)部設(shè)有轉(zhuǎn)軸，轉(zhuǎn)軸的一端與調(diào)節(jié)座(4)的一側(cè)固定連接，轉(zhuǎn)軸的另一端延伸至第一空腔內(nèi)與第一伺服電機(jī)的輸出軸固定連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種機(jī)器人自動(dòng)更換末端執(zhí)行器的換接裝置，其特征在于，所述移動(dòng)座(2)的內(nèi)部設(shè)有第二伺服電機(jī)和第三伺服電機(jī)，第二伺服電機(jī)的輸出軸延伸至轉(zhuǎn)盤(pán)孔的內(nèi)部與轉(zhuǎn)盤(pán)(13)的底部固定連接，第三伺服電機(jī)的輸出軸延伸至移動(dòng)座(2)的底部外側(cè)，且第三伺服電機(jī)位于移動(dòng)座(2)的底部外側(cè)的輸出軸的一端固定有第一錐齒輪，所述傳動(dòng)軸(17)的外部固定有第二錐齒輪，且第一錐齒輪與第二錐齒輪相嚙合。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)器人自動(dòng)更換末端執(zhí)行器的換接裝置，其特征在于，所述調(diào)節(jié)座(4)的內(nèi)部設(shè)有第二空腔(19)，第二空腔(19)的內(nèi)部安裝有第四伺服電機(jī)，且第四伺服電機(jī)的輸出軸與主動(dòng)齒輪(5)的一側(cè)固定連接，兩個(gè)所述固定爪(6)與調(diào)節(jié)座(4)的一側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)連接。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)器人自動(dòng)更換末端執(zhí)行器的換接裝置，其特征在于，所述液壓缸(12)的一端與升降柱(3)位于連接孔內(nèi)部的一端固定連接，所述升降柱(3)位于連接孔內(nèi)部的一端固定有第二限位塊，連接孔的兩側(cè)均設(shè)有第二限位槽，且兩個(gè)第二限位塊的一端分別延伸至兩個(gè)第二限位槽的內(nèi)部。