[發明專利]機器人自動線三指氣爪及其使用方法

在審

• 申請號: 201810175245.6
• 申請日: 2018-03-02
• 公開（公告）號: CN108436963A
• 公開（公告）日: 2018-08-24
• 發明（設計）人: 王瑩;盧偉國;單英吉
• 申請（專利權）人: 沈陽飛機工業（集團）有限公司
• 主分類號: B25J15/10
• 分類號: B25J15/10
• 代理公司: 大連理工大學專利中心 21200
• 代理人: 梅洪玉

本發明屬于機械領域，提供一種機器人自動線三指氣爪及其使用方法，卡盤主體上安裝三個卡爪，卡爪的夾持部分設有卡爪精定條紋，用于減少摩擦和干涉，達到工件的精準夾緊，三個卡爪與定位板配合使用；定位板上設有三個導柱導向孔，其端面設有定位板減涉條紋，減少定位板與工件定位面的接觸面積，減小零件形位公差對定位的影響；定位板導柱一端與定位板通過導柱導向孔無間隙滑動連接，另一端與卡盤主體螺紋連接孔連接，中部設有彈簧。本發明通過進一步改造三指氣爪的結構，提高其實際實用性能，進而提高生產零件的質量精度，減少報廢率，最大限度地發揮機器人的生產效率。

技術領域

本發明屬于機械領域，涉及一種機器人自動線三指氣爪及其使用方法，適用于機器人自動線加工過程中三指氣爪快速、準確地夾緊、搬運、安裝零件。

技術背景

在現有的機器人自動線加工過程中三指氣爪經常起到夾緊、搬運和安裝零件的作用。現階段，三指氣爪的開閉一般是通過汽缸活塞產生的往復直線運動帶動與手爪相連的曲柄連桿、滾輪或齒輪等機構，驅動手爪做開、閉運動。機器人手爪的功能是否完善、性能是否可靠、工作是否安全將直接影響機器人機械性能的好壞和工作效率的高低。

發明內容

針對現有技術存在的問題，本發明提供一種機器人自動線三指氣爪及其使用方法。

本發明的技術方案為：

一種機器人自動線三指氣爪，包括卡盤主體1、卡爪2、定位板3、定位板減涉條紋4、卡爪精定條紋5、定位板導柱6、彈簧7、導柱導向孔8、卡盤主體螺紋連接孔9。

所述的卡盤主體1上安裝三個卡爪2，三個卡爪2最外端面處于同一圓周，共用一個圓心，相鄰卡爪2最外端與圓心相連后之間的角度為120°，卡爪2的夾持部分設有卡爪精定條紋5，用于減少摩擦和干涉，達到工件的精準夾緊；三個卡爪2與定位板3配合使用，使三指氣爪在使用過程中，不僅具有簡單地夾緊、搬運、安裝的作用，還可以有效地通過改造后的彈簧給零件一個前推力，使零件表面能緊緊地靠在數控車床的夾爪上，有效保證零件的量精度的同時提高零件尺寸的一致性，減少報廢率。

所述的定位板3的端面設有定位板減涉條紋4，減少定位板3與工件定位面的接觸面積，進而減小零件形位公差對定位的影響；定位板3上設有三個導柱導向孔8。

所述的定位板導柱6一端與定位板3通過導柱導向孔8無間隙滑動連接，另一端與卡盤主體螺紋連接孔9連接，定位板導柱6上設有彈簧7；三個定位板導柱6的最外側處于同一圓周，共用一個圓心，相鄰定位板導柱6最外端與圓心相連后之間的角度為120°。

上述機器人自動線三指氣爪的使用方法，包括以下步驟：

第一步，工件由機器人自動線三指氣爪夾緊傳運的過程中，首先工件定位面與定位板3接觸，定位板3端面設有的定位板減涉條紋4能夠減少定位板3與工件定位面的接觸面積，進而減小零件形位公差對定位的影響。

第二步，機械手繼續向Z軸+方向運動，定位板3在定位板導柱6的作用下導向運動，且在彈簧7的推頂作用下，定位板3上的定位板減涉條紋4始終與工件定位面相接觸。

第三步，機械手繼續向Z軸+方向運動，定位板3后端面與卡盤主體1前端面接觸，實現在Z軸+方向精準定位。

第四步，工件在Z軸實現定位后，三個卡爪2同時向卡盤主體1中心移動，夾緊工件。卡爪2上設有的卡爪精定條紋5能夠減少摩擦和干涉，達到工件的精準夾緊。

第五步，工件被精確夾緊后通過機械手臂搬運至數控車床卡爪處，再次通過機械手向Z軸+方向少許運動，定位板3在定位板導柱6的作用下導向運動。

第六步，三個卡爪2同時向卡盤主體1邊緣移動，松開工件，此時工件在彈簧7的推頂作用下實現在Z軸+方向精準定位。

第七步，數控車床卡爪夾緊工件，機械手撤離數控車床，有效地完成一次工件夾緊、搬運和安裝的過程。