[發明專利]機器人自動線三指氣爪及其使用方法

在審

• 申請號: 201810175245.6
• 申請日: 2018-03-02
• 公開（公告）號: CN108436963A
• 公開（公告）日: 2018-08-24
• 發明（設計）人: 王瑩;盧偉國;單英吉
• 申請（專利權）人: 沈陽飛機工業（集團）有限公司
• 主分類號: B25J15/10
• 分類號: B25J15/10
• 代理公司: 大連理工大學專利中心 21200
• 代理人: 梅洪玉

1.一種機器人自動線三指氣爪，其特征在于，所述的機器人自動線三指氣爪包括卡盤主體(1)、卡爪(2)、定位板(3)、定位板減涉條紋(4)、卡爪精定條紋(5)、定位板導柱(6)、彈簧(7)、導柱導向孔(8)、卡盤主體螺紋連接孔(9)；

所述的卡盤主體(1)上安裝三個卡爪(2)，卡爪(2)的夾持部分設有卡爪精定條紋(5)，用于減少摩擦和干涉；三個卡爪(2)與定位板(3)配合使用，在使用過程中，三指氣爪能夠通過彈簧(7)給零件一個前推力，使零件表面緊靠在數控車床的夾爪上，保證零件的量精度的同時提高零件尺寸的一致性，減少報廢率；

所述的定位板(3)的端面設有定位板減涉條紋(4)，減少定位板(3)與工件定位面的接觸面積；定位板(3)上設有三個導柱導向孔(8)；

所述的定位板導柱(6)一端與定位板(3)通過導柱導向孔(8)無間隙滑動連接，另一端與卡盤主體螺紋連接孔(9)連接，定位板導柱(6)上設有彈簧(7)；三個定位板導柱(6)的最外側處于同一圓周，共用一個圓心，相鄰定位板導柱(6)最外端與圓心相連后之間的角度為120°。

2.權利要求1所述的機器人自動線三指氣爪的使用方法，其特征在于以下步驟：

第一步，工件由機器人自動線三指氣爪夾緊傳運的過程中，工件定位面首先與定位板(3)接觸，定位板(3)端面設有的定位板減涉條紋(4)能夠減小零件形位公差對定位的影響；

第二步，機械手繼續向Z軸+方向運動，定位板(3)在定位板導柱(6)的作用下導向運動，且在彈簧(7)的推頂作用下，定位板(3)上的定位板減涉條紋(4)始終與工件定位面相接觸；

第三步，機械手繼續向Z軸+方向運動，定位板(3)后端面與卡盤主體(1)前端面接觸，實現在Z軸+方向精準定位；

第四步，工件在Z軸實現定位后，三個卡爪(2)同時向卡盤主體(1)中心移動，夾緊工件；卡爪(2)上設有的卡爪精定條紋(5)能夠減少摩擦和干涉，達到工件的精準夾緊；

第五步，工件被精確夾緊后通過機械手臂搬運至數控車床卡爪處，再次通過機械手向Z軸+方向少許運動，定位板(3)在定位板導柱(6)的作用下導向運動；

第六步，三個卡爪(2)同時向卡盤主體(1)邊緣移動，松開工件，此時工件在彈簧(7)的推頂作用下實現在Z軸+方向精準定位；

第七步，數控車床卡爪夾緊工件，機械手撤離數控車床，完成一次工件夾緊、搬運和安裝的過程。