[發明專利]無人駕駛航空器的飛行控制裝置以及飛行控制方法

有效

• 申請號: 201810174028.5
• 申請日: 2018-03-02
• 公開（公告）號: CN108536160B
• 公開（公告）日: 2022-12-27
• 發明（設計）人: 館陽介
• 申請（專利權）人: 阿爾派株式會社
• 主分類號: G05D1/08
• 分類號: G05D1/08;G05D1/10
• 代理公司: 永新專利商標代理有限公司 72002
• 代理人: 房永峰

提供一種無人駕駛航空器的飛行控制裝置以及飛行控制方法，即使在按照預定航線而飛行中的無人駕駛航空器的測位精度降低的情況下，也能夠確保測位精度并繼續飛行。無人駕駛航空器基于由測位部(11)測位出的GPS接收機(200)的位置，按照預先設定的預定航線進行飛行時，在由測位精度檢測部(12)檢測的測位精度降低得比規定值低時，飛行控制部(13)控制為使無人駕駛航空器以與預定航線不同的航線飛行，由此，即使在按照預定航線飛行而測位精度降低的情況下，通過以與預定航線不同的航線使無人駕駛航空器飛行，由此，能夠確保測位精度，邊對位置進行測位邊繼續無人駕駛航空器的飛行。

技術領域

本發明涉及無人駕駛航空器的飛行控制裝置以及飛行控制方法，尤其是適用于基于被測位出的位置，按照預定航線來控制無人駕駛航空器的飛行的裝置。

背景技術

現在，小型無人駕駛航空器(無人機)的應用領域正從業余用朝向工業用擴展。例如，對于人無法到達的地方中的地形調查、災害調查、基礎設施檢查等，作為遙感而利用無人機的對策正變得活躍。例如，在河川的巡視檢查業務中，為了完善由目視進行的檢查，在山區等人無法到達的地方利用無人機，能夠對河川周邊的懸崖崩塌等異常自動攝影。另外，還能夠逐漸對物品的搬運利用無人機。

在對人無法到達的地方放飛無人機來進行河川的巡視檢查，或者進行物品的輸送的情況下，無人機能夠在人眼無法到達的區域進行目視外飛行。在這種情況下，無人機需要接收GPS電波來把握自身的位置，并且不受操縱者的監視，通過自律控制在預先設定的預定航線上飛行。在這種情況下，在無法捕捉GPS電波的環境下如何實現自律飛行成為問題。

例如，在河川的巡視檢查業務中，在需要進行無人機的目視外飛行中的檢查的地方具有深谷。因此，預先設定的預定航線的周圍被山包圍，有可能無法捕捉GPS電波。當無法捕捉GPS電波時，無人機不能保證正確的位置，最差的情況是具有與障礙物碰撞而墜落的危險性。即使在物品的輸送目的中使用無人機的情況下，根據航線也可能產生與上述相同的問題。

另外，已知有一種無人駕駛航空器，在進行預定航線的飛行時，判斷是否正接近居民家等避免掉落區域，在判斷為正接近避免掉落區域的情況下，提高飛行速度(例如，參照專利文獻1)。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本專利第6051327號公報

根據上述專利文獻1記載的無人駕駛航空器，假設飛行中的無人駕駛航空器由于突然的故障而陷入不能控制，即使在墜落的情況下也能夠極力避免向避免掉落區域落下。然而，卻無法消除飛行中的無人駕駛航空器不能捕捉GPS電波，不能在預定航線的正確的位置飛行這樣的問題。

發明內容

本發明為了解決這樣的問題而做出，其目的在于，即使在按照預定航線而飛行中的無人駕駛航空器的測位精度降低的情況下，也能夠確保測位精度并繼續飛行。

為了解決上述的問題，在本發明中，無人駕駛航空器基于由測位部測位出的位置或者方位，按照預先設定的預定航線進行飛行時，在測位精度降低得比規定值低時，使無人駕駛航空器以與預定航線不同的航線飛行。

根據本申請的實施方式，提供一種無人駕駛航空器的飛行控制裝置，其特征在于，具備：測位部，對無人駕駛航空器的位置以及高度進行測位；飛行控制部，基于由上述測位部測位出的位置以及高度，按照使用多個路點預先設定的預定航線來控制上述無人駕駛航空器的飛行；以及測位精度檢測部，檢測上述測位部的測位精度，上述飛行控制部控制為，在由上述測位精度檢測部檢測出的測位精度降低得比規定值低時，以與上述預定航線不同的航線使上述無人駕駛航空器飛行。